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# 1.3.6
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## build_2 20260205
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1. 更新算法
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## build_1 20260129
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1. 增加授权判断
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# 1.3.5
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## build_6 & 7 20260128
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1. 修改协议附属命令结果增加失败回复13
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## build_5 20260126
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1. 修改协议附属命令结果
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## build_4 20260124
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1. 修复算法检测线程在析构时未退出的问题
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## build_3 20260124
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1. 伯朗特的对接软件改为服务端，机械臂是客户端
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## build_2 20260124
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1. 增加角度选装补偿
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2. 先发偏移后的坐标，再发原始坐标
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## build_1 20260124
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1. 根据客户要求增加伯朗特协议支持
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# 1.3.4
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## build_2 2024-12-17
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1. 协议保护，只支持一个触发工作
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2. 触发增加IP打印，方便定位问题
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## build_1 2025-12-14
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1. 哪个机械臂请求给哪个机械臂回复
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## build_0 2025-12-14
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1. 修复协议对接使用相机参数错误
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2. 修复调平后重新读取参数文件
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3. 更新算法：空托盘的判断
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# 1.3.3
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## build_0 2025-12-10
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1. 更新算法，增加outputMode参数
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# 1.3.2
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## build_2 2025-11-23
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1. config 修改默认数据
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## build_1 2025-11-23
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1. 修改协议触发错误
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2. 包裹ID修改为唯一标识
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## build_0 2025-10-28
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1. 摆动机构默认参数无效
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2. 修改帧率范围
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3. 相机IP配置：通过配置文件config.xml 配置相机IP，如果没有没有配置，搜索相机进行打开
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# 1.3.1 2025-10-28
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## build_0
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1. 修复参数配置为树形结构
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# 1.3.0 2025-10-21
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## build_1
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1. 解决结构体memset到时 std::string 赋值错误
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## build_0
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1. 工作点，包裹参数配置
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2. 相机参数配置：包含包裹(模板)参数 + 相机参数
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3. 区域框定：工作点的配置 + 手眼标定导入/手填
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4. 相机调平：选择工作点->相机 调平
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# 1.2.1 2025-10-8
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## build_0
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1. 更新算法。增加支持旋转参数。
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# 1.2.0 2025-9-15
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## build_1
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1. 增加相机持续连接功能
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2. 更新算法：由于opencv320与opencv480 差异
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```
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https://blog.csdn.net/zt1091574181/article/details/132449347
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```
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3. TCP协议增加机械臂的状态显示
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4. 支持ubuntu22.04
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# 1.1.4 2025-09-13
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## build_2
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1. 启动图标修复
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## build_1
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1. 增加TCP通信接口
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# 1.1.3 2025-8-17
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## build_1
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1. 发现编织袋没有调用矫正接口
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2. 存储数据变更了文件名称
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3. 调平默认启动改为true
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## build_0
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1. 修复通过配置文件存储数据
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2. 调整UI 让log显示更全
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3. 数据使用相机的index
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# 1.1.2 2025-08-05
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## build_2
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1. 修复协议输入错误的cameraid 导致系统进入异常无法再触发
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## build_1
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1. 更換opencv320
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# 1.1.1 2025-7-30
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1. 缓存数据存储格式修改
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2. 通过配置文件匹配页面的相机名称
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3. 双相机模式支持默认相机的切换
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# 1.1.0 2025-07-23
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1. 支持带方向的编织袋检测【注意需要使用RGBD相机】
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配置示例, 配置文件Config.xml 以下配置一个即可
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* 带方向的编织袋
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```
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<ProjectType type="DirectBag"/>
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```
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* 不带方向的检测配置[默认]
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```
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<ProjectType type="GrabBag"/>
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```
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# 1.0.1 2025-07-14
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1. 增加串口通信
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## 1.0.0.7 2025-06-29
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1. 增加双相机界面： 通过配置文件config.xml 配置双相机参数，如果没有没有配置，搜索相机进行打开
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配置示例
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```
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<Cameras>
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<Camera name="摄像头1" ip="192.168.1.100" />
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<Camera name="摄像头2" ip="192.168.1.101" />
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</Cameras>
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```
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2. 相机调平功能， config.xml 有修改。主要涉及到双相机的调平
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3. 修改log, config的目录。 存储在用户目录下->应用名下
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4. 增加应用只能启动一个
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5. 手眼标定矩阵
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```
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[clib]
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clib_0=1
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clib_1=0
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clib_2=0
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clib_3=0
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clib_4=0
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clib_5=1
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clib_6=0
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clib_7=0
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clib_8=0
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clib_9=0
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clib_10=1
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clib_11=0
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||
clib_12=0
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clib_13=0
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||
clib_14=0
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||
clib_15=1
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||
```
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