GrabBag/App/GrabBag/GrabBagApp/Version.md

1.3.6

build_2 20260205

1. 更新算法

build_1 20260129

1. 增加授权判断

1.3.5

build_6 & 7 20260128

1. 修改协议附属命令结果增加失败回复13

build_5 20260126

1. 修改协议附属命令结果

build_4 20260124

1. 修复算法检测线程在析构时未退出的问题

build_3 20260124

1. 伯朗特的对接软件改为服务端，机械臂是客户端

build_2 20260124

1. 增加角度选装补偿
2. 先发偏移后的坐标，再发原始坐标

build_1 20260124

1. 根据客户要求增加伯朗特协议支持

1.3.4

build_2 2024-12-17

1. 协议保护，只支持一个触发工作
2. 触发增加IP打印，方便定位问题

build_1 2025-12-14

1. 哪个机械臂请求给哪个机械臂回复

build_0 2025-12-14

1. 修复协议对接使用相机参数错误
2. 修复调平后重新读取参数文件
3. 更新算法：空托盘的判断

1.3.3

build_0 2025-12-10

1. 更新算法，增加outputMode参数

1.3.2

build_2 2025-11-23

1. config 修改默认数据

build_1 2025-11-23

1. 修改协议触发错误
2. 包裹ID修改为唯一标识

build_0 2025-10-28

1. 摆动机构默认参数无效
2. 修改帧率范围
3. 相机IP配置：通过配置文件config.xml 配置相机IP，如果没有没有配置，搜索相机进行打开

1.3.1 2025-10-28

build_0

1. 修复参数配置为树形结构

1.3.0 2025-10-21

build_1

1. 解决结构体memset到时 std::string 赋值错误

build_0

1. 工作点，包裹参数配置
2. 相机参数配置：包含包裹(模板)参数 + 相机参数
3. 区域框定：工作点的配置 + 手眼标定导入/手填
4. 相机调平：选择工作点->相机 调平

1.2.1 2025-10-8

build_0

1. 更新算法。增加支持旋转参数。

1.2.0 2025-9-15

build_1

1. 增加相机持续连接功能
2. 更新算法：由于opencv320与opencv480 差异

https://blog.csdn.net/zt1091574181/article/details/132449347

3. TCP协议增加机械臂的状态显示
4. 支持ubuntu22.04

1.1.4 2025-09-13

build_2

1. 启动图标修复

build_1

1. 增加TCP通信接口

1.1.3 2025-8-17

build_1

1. 发现编织袋没有调用矫正接口
2. 存储数据变更了文件名称
3. 调平默认启动改为true

build_0

1. 修复通过配置文件存储数据
2. 调整UI 让log显示更全
3. 数据使用相机的index

1.1.2 2025-08-05

build_2

1. 修复协议输入错误的cameraid 导致系统进入异常无法再触发

build_1

1. 更換opencv320

1.1.1 2025-7-30

1. 缓存数据存储格式修改
2. 通过配置文件匹配页面的相机名称
3. 双相机模式支持默认相机的切换

1.1.0 2025-07-23

1. 支持带方向的编织袋检测【注意需要使用RGBD相机】 配置示例, 配置文件Config.xml 以下配置一个即可
   • 带方向的编织袋

   <ProjectType type="DirectBag"/> 
   

   • 不带方向的检测配置[默认]

   <ProjectType type="GrabBag"/> 
   

1.0.1 2025-07-14

1. 增加串口通信

1.0.0.7 2025-06-29

1. 增加双相机界面： 通过配置文件config.xml 配置双相机参数，如果没有没有配置，搜索相机进行打开

   配置示例

   <Cameras>
       <Camera name="摄像头1" ip="192.168.1.100" />
       <Camera name="摄像头2" ip="192.168.1.101" />
   </Cameras>
   

2. 相机调平功能， config.xml 有修改。主要涉及到双相机的调平

3. 修改log, config的目录。 存储在用户目录下->应用名下

4. 增加应用只能启动一个

5. 手眼标定矩阵

   [clib]
   clib_0=1
   clib_1=0
   clib_2=0
   clib_3=0
   clib_4=0
   clib_5=1
   clib_6=0
   clib_7=0
   clib_8=0
   clib_9=0
   clib_10=1
   clib_11=0
   clib_12=0
   clib_13=0
   clib_14=0
   clib_15=1