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yiyi b5a01dcffc Mark检测；工件定位和拼接

2025-12-10 00:01:32 +08:00

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WorkpieceProject 配置说明

概述

WorkpieceProjectConfig 是 WorkpieceProject 系列应用的共享配置库，提供了统一的 XML 配置文件加载和保存功能。

配置结构

配置文件使用 XML 格式，包含以下四个主要部分：

1. BinocularMark TCP 客户端配置

用于配置 BinocularMarkReceiver 模块连接到 BinocularMarkApp 服务器的参数。

<BinocularMark
    serverIP="127.0.0.1"          <!-- BinocularMarkApp 服务器IP地址 -->
    serverPort="5901"             <!-- BinocularMarkApp 服务器端口 -->
    reconnectInterval="5000"      <!-- 重连间隔（毫秒） -->
    heartbeatInterval="30000"/>   <!-- 心跳间隔（毫秒） -->

对应数据结构: BinocularMarkClientConfig

2. EpicEye 3D 相机配置

仅 WorkpiecePositionApp 需要，用于配置 EpicEye 3D 相机设备列表。

<EpicEyeDevices>
    <Device name="EpicEye_1" ip="192.168.1.100" index="1"/>
    <!-- 可配置多个设备 -->
</EpicEyeDevices>

对应数据结构: std::vector<DeviceInfo>

3. 调试配置

控制调试模式、日志输出和数据保存行为。

<Debug
    enableDebug="true"              <!-- 是否开启调试模式 -->
    saveDebugImage="false"          <!-- 是否保存调试图像 -->
    savePointCloud="false"          <!-- 是否保存点云数据 -->
    printDetailLog="true"           <!-- 是否打印详细日志 -->
    debugOutputPath="./debug"/>     <!-- 调试输出路径 -->

对应数据结构: VrDebugParam（定义在 AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h）

4. 串口配置

用于机械臂通信的串口参数（可选）。

<Serial
    portName="COM6"       <!-- 串口名称，Linux下如 /dev/ttyS3 -->
    baudRate="115200"     <!-- 波特率 -->
    dataBits="8"          <!-- 数据位 -->
    stopBits="1"          <!-- 停止位 -->
    parity="0"            <!-- 校验位: 0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验 -->
    flowControl="0"       <!-- 流控制: 0-无, 1-硬件, 2-软件 -->
    enabled="true"/>      <!-- 是否启用串口通信 -->

对应数据结构: SerialConfig（定义在 AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h）

配置加载示例

#include "IVrConfig.h"

// 创建配置管理器
IVrConfig* pConfig = nullptr;
IVrConfig::CreateInstance(&pConfig);

// 加载配置
ConfigResult configResult;
int ret = pConfig->LoadConfig("./config/config.xml", configResult);

if (ret == LOAD_CONFIG_SUCCESS) {
    // 访问 BinocularMark 配置
    std::string serverIP = configResult.binocularMarkConfig.serverIP;
    int serverPort = configResult.binocularMarkConfig.serverPort;

    // 访问 EpicEye 设备列表（WorkpiecePositionApp）
    if (configResult.epicEyeDeviceList.size() > 0) {
        std::string epicEyeIP = configResult.epicEyeDeviceList[0].ip;
    }

    // 访问调试参数
    bool enableDebug = configResult.debugParam.enableDebug;
}

应用使用情况

WorkpiecePositionApp

使用配置项：

✅ BinocularMark TCP 客户端配置
✅ EpicEye 设备列表
✅ 调试配置
⚪ 串口配置（可选）

工作流程：

通过 BinocularMarkReceiver 连接到 BinocularMarkApp（使用 binocularMarkConfig）
连接到 EpicEye 3D 相机（使用 epicEyeDeviceList[0]）
接收 Mark 坐标 + 点云数据
计算工件抓取位置

WorkpieceSpliceApp

使用配置项：

✅ BinocularMark TCP 客户端配置
❌ EpicEye 设备列表（不需要）
✅ 调试配置
⚪ 串口配置（可选）

工作流程：

通过 BinocularMarkReceiver 连接到 BinocularMarkApp（使用 binocularMarkConfig）
接收 Mark 坐标数据
通过串口控制机械臂调整工件位置

简化历史

移除的参数

以下参数在简化过程中被移除（这些是算法内部计算的参数，不应由配置文件提供）：

❌ VrOutlierFilterParam - 离群点过滤参数
❌ VrCornerParam - 角点检测参数
❌ VrTreeGrowParam - 区域生长参数
❌ VrWorkpieceParam - 工件参数

原因

binocularMark 算法接口需要的是预先标定好的相机校准矩阵，而不是这些算法调优参数。标定矩阵应该通过专门的标定工具生成，并在 BinocularMarkApp 的配置中设置。

WorkpieceProject 系列应用只需要：

连接参数：如何连接到数据源（BinocularMarkApp、EpicEyeDevice）
调试参数：是否保存调试数据
通信参数：如何控制机械臂（串口）

参考文件

配置模板：config_example.xml
接口定义：Inc/IVrConfig.h
实现代码：Src/VrConfig.cpp
公共数据结构：AppUtils/AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h

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