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# WorkpieceProject 配置说明
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## 概述
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WorkpieceProjectConfig 是 WorkpieceProject 系列应用的共享配置库，提供了统一的 XML 配置文件加载和保存功能。
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## 配置结构
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配置文件使用 XML 格式，包含以下四个主要部分：
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### 1. BinocularMark TCP 客户端配置
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用于配置 BinocularMarkReceiver 模块连接到 BinocularMarkApp 服务器的参数。
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```xml
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<BinocularMark
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serverIP="127.0.0.1" <!-- BinocularMarkApp 服务器IP地址 -->
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serverPort="5901" <!-- BinocularMarkApp 服务器端口 -->
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reconnectInterval="5000" <!-- 重连间隔（毫秒） -->
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heartbeatInterval="30000"/> <!-- 心跳间隔（毫秒） -->
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```
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**对应数据结构**: `BinocularMarkClientConfig`
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### 2. EpicEye 3D 相机配置
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仅 WorkpiecePositionApp 需要，用于配置 EpicEye 3D 相机设备列表。
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```xml
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<EpicEyeDevices>
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<Device name="EpicEye_1" ip="192.168.1.100" index="1"/>
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<!-- 可配置多个设备 -->
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</EpicEyeDevices>
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```
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**对应数据结构**: `std::vector<DeviceInfo>`
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### 3. 调试配置
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控制调试模式、日志输出和数据保存行为。
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```xml
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<Debug
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enableDebug="true" <!-- 是否开启调试模式 -->
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saveDebugImage="false" <!-- 是否保存调试图像 -->
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savePointCloud="false" <!-- 是否保存点云数据 -->
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printDetailLog="true" <!-- 是否打印详细日志 -->
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debugOutputPath="./debug"/> <!-- 调试输出路径 -->
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```
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**对应数据结构**: `VrDebugParam`（定义在 AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h）
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### 4. 串口配置
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用于机械臂通信的串口参数（可选）。
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```xml
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<Serial
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portName="COM6" <!-- 串口名称，Linux下如 /dev/ttyS3 -->
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baudRate="115200" <!-- 波特率 -->
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dataBits="8" <!-- 数据位 -->
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stopBits="1" <!-- 停止位 -->
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parity="0" <!-- 校验位: 0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验 -->
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flowControl="0" <!-- 流控制: 0-无, 1-硬件, 2-软件 -->
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enabled="true"/> <!-- 是否启用串口通信 -->
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```
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**对应数据结构**: `SerialConfig`（定义在 AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h）
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## 配置加载示例
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```cpp
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#include "IVrConfig.h"
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// 创建配置管理器
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IVrConfig* pConfig = nullptr;
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IVrConfig::CreateInstance(&pConfig);
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// 加载配置
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ConfigResult configResult;
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int ret = pConfig->LoadConfig("./config/config.xml", configResult);
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if (ret == LOAD_CONFIG_SUCCESS) {
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// 访问 BinocularMark 配置
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std::string serverIP = configResult.binocularMarkConfig.serverIP;
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int serverPort = configResult.binocularMarkConfig.serverPort;
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// 访问 EpicEye 设备列表（WorkpiecePositionApp）
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if (configResult.epicEyeDeviceList.size() > 0) {
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std::string epicEyeIP = configResult.epicEyeDeviceList[0].ip;
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}
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// 访问调试参数
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bool enableDebug = configResult.debugParam.enableDebug;
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}
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```
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## 应用使用情况
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### WorkpiecePositionApp
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使用配置项：
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- ✅ BinocularMark TCP 客户端配置
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- ✅ EpicEye 设备列表
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- ✅ 调试配置
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- ⚪ 串口配置（可选）
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工作流程：
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1. 通过 BinocularMarkReceiver 连接到 BinocularMarkApp（使用 binocularMarkConfig）
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2. 连接到 EpicEye 3D 相机（使用 epicEyeDeviceList[0]）
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3. 接收 Mark 坐标 + 点云数据
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4. 计算工件抓取位置
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### WorkpieceSpliceApp
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使用配置项：
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- ✅ BinocularMark TCP 客户端配置
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- ❌ EpicEye 设备列表（不需要）
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- ✅ 调试配置
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- ⚪ 串口配置（可选）
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工作流程：
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1. 通过 BinocularMarkReceiver 连接到 BinocularMarkApp（使用 binocularMarkConfig）
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2. 接收 Mark 坐标数据
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3. 通过串口控制机械臂调整工件位置
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## 简化历史
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### 移除的参数
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以下参数在简化过程中被移除（这些是算法内部计算的参数，不应由配置文件提供）：
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- ❌ `VrOutlierFilterParam` - 离群点过滤参数
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- ❌ `VrCornerParam` - 角点检测参数
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- ❌ `VrTreeGrowParam` - 区域生长参数
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- ❌ `VrWorkpieceParam` - 工件参数
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### 原因
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binocularMark 算法接口需要的是预先标定好的相机校准矩阵，而不是这些算法调优参数。标定矩阵应该通过专门的标定工具生成，并在 BinocularMarkApp 的配置中设置。
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WorkpieceProject 系列应用只需要：
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1. **连接参数**：如何连接到数据源（BinocularMarkApp、EpicEyeDevice）
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2. **调试参数**：是否保存调试数据
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3. **通信参数**：如何控制机械臂（串口）
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## 参考文件
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- 配置模板：`config_example.xml`
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- 接口定义：`Inc/IVrConfig.h`
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- 实现代码：`Src/VrConfig.cpp`
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- 公共数据结构：`AppUtils/AppCommon/Inc/VrCommonConfig.h`
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