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# GrabBag - 工业视觉检测系统
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基于 Qt/C++17 的工业视觉检测平台，包含多个独立的检测应用程序，用于编织袋拆垛、皮带撕裂检测、焊缝检测、工件定位等工业场景。
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## 目录结构
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GrabBag/
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├── App/ # 应用程序目录
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│ ├── GrabBag/ # 编织袋拆垛应用
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│ ├── BeltTearing/ # 皮带撕裂检测应用
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│ ├── LapWeld/ # 搭接焊缝检测应用
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│ ├── Workpiece/ # 工件定位应用
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│ ├── WorkpieceProject/ # 工件项目（定位+拼接）
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│ ├── BinocularMark/ # 双目 Mark 检测应用
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│ ├── ParticleSize/ # 粒度检测应用
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│ ├── TunnelChannel/ # 隧道通道应用
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│ └── WheelMeasure/ # 轮毂测量应用
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├── AppAlgo/ # 算法库
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│ ├── bagPosition/ # 编织袋定位算法
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│ ├── beltTearing/ # 皮带撕裂检测算法
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│ ├── binocularMark/ # 双目 Mark 检测算法
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│ ├── lapWeldDetection/ # 焊缝检测算法
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│ ├── particleSizeMeasure/ # 粒度测量算法
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│ ├── wheelArchHeigthMeasure/ # 轮拱高度测量算法
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│ └── workpieceCornerExtraction/ # 工件角点提取算法
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├── AppUtils/ # 应用公共工具库
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│ ├── AppCommon/ # 应用通用组件（BasePresenter、单例管理等）
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│ ├── CloudUtils/ # 点云工具（加载、保存、绘制）
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│ └── UICommon/ # UI 公共资源和组件
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├── VrCommon/ # 核心接口和数据结构
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├── VrUtils/ # 通用工具（CRC、INI、JSON、日志、MD5）
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├── VrNets/ # 网络通信库
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│ ├── VrModbus/ # Modbus TCP 协议
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│ ├── VrTcpClient/ # TCP 客户端
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│ └── VrTcpServer/ # TCP 服务端
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├── Device/ # 设备驱动层
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│ ├── VrEyeDevice/ # VzNL 相机设备封装
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│ ├── EpicEyeDevice/ # EpicEye 相机设备
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│ ├── GalaxyDevice/ # 大恒相机设备
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│ ├── IKapDevice/ # IKap 采集卡设备
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│ └── HikDevice/ # 海康相机设备
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├── Module/ # 功能模块
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│ ├── ShareMem/ # 共享内存模块
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│ ├── ModbusTCPServer/ # Modbus TCP 服务端
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│ ├── ModbusTCPClient/ # Modbus TCP 客户端
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│ ├── ThreadPool/ # 线程池
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│ └── BinocularMarkReceiver/ # 双目 Mark 接收模块
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├── SDK/ # 第三方 SDK
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│ ├── Device/ # 相机/设备 SDK
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│ │ ├── VzNLSDK/ # VzNL 激光线扫相机 SDK
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│ │ ├── Galaxy/ # 大恒相机 SDK
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│ │ ├── EpicEye/ # EpicEye 相机 SDK
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│ │ ├── GenICam/ # GenICam 相机标准库
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│ │ ├── IKapLibrary/ # IKap 采集卡 SDK
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│ │ └── HCNetSDK/ # 海康 SDK
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│ ├── OpenCV320/ # OpenCV 3.2.0（ARM aarch64）
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│ ├── OpenCV480/ # OpenCV 4.8.0（ARM aarch64）
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│ └── eigen-3.3.9/ # Eigen 线性代数库
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├── GrabBagPrj/ # 项目构建配置
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├── Test/ # 测试代码
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├── TestData/ # 测试数据
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├── Tools/ # 调试工具
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└── Publish/ # 发布构建产物
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## 应用程序说明
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| 应用名称 | 功能描述 | 使用设备 | TCP | Modbus TCP | Modbus RTU | 备注 |
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| GrabBagApp | 编织袋视觉定位与拆垛 | VzNL 3D相机 | 6800 | 502→5020 | - | 支持 1-2 个相机 |
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| BeltTearingApp | 实时检测传送带撕裂情况 | VzNL 3D相机 | 5800（客户协议）<br>5900（上下位机） | 502→5020 | 温度读取 | 客户端-服务端分离 |
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| LapWeldApp | 焊缝质量检测 | VzNL 3D相机 | 5020 | - | - | - |
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| WorkpieceApp | 工件角点检测与定位 | VzNL 3D相机 | 7800 | 502→5020 | - | - |
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| WorkpiecePositionApp | 双传感器工件抓取定位 | EpicEye + VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
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| WorkpieceSpliceApp | 闭环控制工件拼接组装 | VzNL 3D相机 | 客户端连接5901 | 502→5020 | - | 连接 BinocularMarkApp |
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| BinocularMarkApp | 3D Mark 点检测服务 | 大恒相机（双目） | 5901 | - | - | 无 Modbus |
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| ParticleSizeApp | 颗粒粒度分析 | VzNL 3D相机 | 7900 | 502→5020 | - | - |
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| TunnelChannelApp | 隧道通道检测 | 海康相机 + VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | 2D+3D 融合 |
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| WheelMeasureApp | 轮毂尺寸测量 | VzNL 3D相机 | - | 502→5020 | - | - |
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> **协议说明：**
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> - **TCP**：用于与机器人/上位机通信的自定义协议
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> - **Modbus TCP**：502 为标准端口，由于系统默认不允许非 root 用户监听 502 端口，通过 iptables 映射到 5020
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> - **Modbus RTU**：仅 BeltTearingApp 支持，通过串口读取温度传感器数据
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## 构建说明
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### 环境要求
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- Qt 5.x
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- C++17 编译器
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- qmake 构建系统
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### 构建整个项目（Windows）
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```bash
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cd GrabBagPrj
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qmake GrabBagPrj.pro
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make
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```
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### ARM/Linux 交叉编译
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```bash
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cd GrabBagPrj/buildarm
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qmake ../GrabBagPrj.pro
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make
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```
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## 技术架构
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### 设计模式
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- **Presenter 模式**: 业务逻辑与 UI 分离
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- **接口抽象**: `IVrConfig`、`IVrEyeDevice` 等统一接口
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- **配置管理**: `ConfigManager` 集中管理配置
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### 线程安全
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- 检测数据使用 mutex + 条件变量保护
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- 配置使用读写锁模式
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- 相机断连自动重连（QTimer）
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### 通信协议
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- TCP/IP 与机器人通信
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- Modbus TCP 工业协议
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- 共享内存进程间通信
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