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WorkpieceProject - 工件定位与拼接项目

本项目包含基于双目视觉的工件定位抓取和精密拼接两大应用。

📂 项目结构

WorkpieceProject/
├── WorkpiecePositionApp/      # 工件定位抓取应用
│   └── 使用 BinocularMarkReceiver + EpicEyeDevice 进行工件抓取
│
├── WorkpieceSpliceApp/        # 工件拼接装配应用
│   └── 使用 BinocularMarkReceiver 进行精密拼接闭环控制
│
├── WorkpieceProjectConfig/    # 公共配置库
│
├── BUSINESS_FLOW.md           # 📖 业务流程总览
└── BUSINESS_FLOW_DETAILS.md   # 📖 业务流程详细说明

🎯 核心应用

1. WorkpiecePositionApp - 工件定位抓取

• 传感器: BinocularMark (远程) + EpicEyeDevice (本地点云相机)
• 功能: 双传感器融合，计算工件抓取位姿
• 精度: ±0.2mm
• 算法: Mark 坐标系建立 + 点云配准 + PCA 姿态估计

2. WorkpieceSpliceApp - 工件拼接装配

• 传感器: BinocularMark (远程)
• 功能: 闭环位姿调整，精密拼接
• 精度: ±0.1mm, ±0.5°
• 控制: 实时 Mark 反馈 + SVD 位姿拟合 + 闭环 PID 控制

📖 文档说明

BUSINESS_FLOW.md - 业务流程总览

包含以下内容：

• 🎯 系统架构图
• 🔄 核心业务流程
• 📊 关键模块对比
• 🔗 数据结构定义
• 💡 典型应用场景

BUSINESS_FLOW_DETAILS.md - 业务流程详细说明

包含以下内容：

• WorkpiecePositionApp 详细流程（双传感器融合）
• WorkpieceSpliceApp 详细流程（闭环控制）
• 算法实现细节
• 数据结构完整定义
• 系统性能指标
• 模块依赖关系

🔗 依赖模块

核心依赖

• BinocularMarkReceiver: TCP 客户端，接收 Mark 3D 数据
• BinocularMarkApp: TCP 服务端，提供 Mark 检测（位于 App/BinocularMark/）
• EpicEyeDevice: VisionPro 相机驱动，提供点云数据（仅 WorkpiecePositionApp）
• GalaxyDevice: 大恒相机驱动（BinocularMarkApp 使用）

SDK 依赖

• SDK/binocularMark: Charuco Mark 3D 检测算法
• SDK/workpieceCornerExtraction: 工件角点提取算法
• SDK/VzNLSDK: VisionPro 相机 SDK
• Eigen 3.3.9: 矩阵运算和位姿计算

🚀 快速开始

查看业务流程

1. 先阅读 BUSINESS_FLOW.md 了解系统架构
2. 再阅读 BUSINESS_FLOW_DETAILS.md 了解技术细节

构建项目

cd WorkpieceProject
qmake WorkpieceProject.pro
nmake  # Windows
# 或
make   # Linux

⚙️ 系统性能

指标项	WorkpiecePosition	WorkpieceSplice
精度	±0.2mm	±0.1mm, ±0.5°
速度	<500ms/次	<1s/次调整
可靠性	95%成功率	2-3次收敛
延迟	<50ms反馈	<100ms反馈

📞 相关文档

• BinocularMarkApp 配置说明: ../../BinocularMark/BinocularMarkApp/CONFIG_README.md
• BinocularMarkReceiver 接口说明: ../../../Module/BinocularMarkReceiver/Inc/IBinocularMarkReceiver.h
• 项目整体说明: ../../../CLAUDE.md