#pragma once

#include "SG_algo_Export.h"
#include <vector>

#define _OUTPUT_DEBUG_DATA	1

typedef struct
{
	int type; //组件种类
	double lineLen; //直线段长度
}SSX_BQAssemblyPara;

typedef struct
{
	int type; //组件种类
	SVzNL3DPoint O;  //工件中心点
	SVzNL3DPoint X;  //工件坐标系OX轴向量。
	SVzNL3DPoint Y;  //工件坐标系OY轴向量。
	SVzNL3DPoint Z;  //工件坐标系OZ轴向量。
}SSX_BQAssemblyInfo;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_BQAssemblyPositionVersion(void);

//计算一个平面调平参数。
//数据输入中可以有一个地平面和参考调平平面，以最高的平面进行调平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara sx_BQ_getHoleBaseCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//相机姿态调平，并去除地面
SG_APISHARED_EXPORT void sx_BQ_lineDataR(
	std::vector< SVzNL3DPosition>& a_line,
	const double* camPoseR,
	double groundH);

//提取工件角点及定位长度信息
SG_APISHARED_EXPORT SSX_BQAssemblyInfo sx_BQ_computeAssemblyInfoFrom3D(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SSG_cornerParam cornerPara,
	const SSG_outlierFilterParam filterParam,
	SSG_treeGrowParam growParam,
	SSG_planeCalibPara groundCalibPara,
	SSX_BQAssemblyPara assemblyParam,
	int* errCode);

//根据Mark计算工件位置和姿态
SG_APISHARED_EXPORT SSX_BQAssemblyInfo sx_BQ_computeAssemblyInfoFromMark(
	SSX_BQAssemblyInfo& originPos,
	std::vector<SVzNL3DPoint>& originMark,
	std::vector<SVzNL3DPoint>& currMark,
	int* errCode);