#pragma once

#if defined(SG_API_LIBRARY)
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllexport)
#else
#  define SG_APISHARED_EXPORT __declspec(dllimport)
#endif

#include "SG_baseDataType.h"
#include <vector>

typedef struct
{
	double statorOuterD; //定子外直径
	double statorInnerD; //定子内孔直径
	double statorHeight;
	double cutZ_level0;
	double cutZ_level1;
	double gripperR;//夹爪半径
}SWD_statorParam;

typedef struct
{
	SSG_outlierFilterParam filterParam;
	SSG_cornerParam cornerParam;
	SSG_treeGrowParam growParam;
}SWD_statorPositonParam;

typedef struct
{
	SVzNL3DPoint refPos;
	double cuttingZ; //z截断值，用于分割定子上半部和地面
}SWD_nextOpParam;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_particleSegVersion(void);

//计算一个平面调平参数。
//数据输入中可以有一个地平面和参考调平平面，以最高的平面进行调平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara wd_getBaseCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//相机姿态调平，并去除地面
SG_APISHARED_EXPORT void wd_lineDataR(
	std::vector< SVzNL3DPosition>& a_line,
	const double* camPoseR,
	double groundH);

///数据输入必须是grid格式，以进行水平方向和垂直方向的处理
//电机定子定位。
//算法逻辑：找到定子的高度->设置截取Z去掉底面->
// 投影（注意此时边框也同时投影）->距离变换->提取定子目标->
// 根据相邻和边框寻找最佳抓取目标和抓取点
SG_APISHARED_EXPORT  void wd_motorStatorPosition(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SWD_statorParam statorParam,
	const SSG_planeCalibPara groundCalibPara,
	const SWD_statorPositonParam algoParam,
	SWD_nextOpParam* refPos,  //上一次给出的参考位置，同时输出下一次的参考位置
	int* errCode,
	std::vector<SWD_motorStatorPosition>& resultObjPositions,
	SWD_statorOuterGrasper& resultGraspPos);