#pragma once

#include "SG_algo_Export.h"
#include <vector>

#define _OUTPUT_DEBUG_DATA	1

typedef struct
{
	SVzNL3DPoint threadPos; //线头位置
	SVzNL3DPoint operatePos; //下刀位置
	double rotateAngle; //水平旋转角
}SSX_bagThreadInfo;  //线头信息

typedef struct
{
	bool isHorizonScan;
	bool scanFromThreadHead;
	double camInstallAngle; //相机安装时与台面夹角
	double stitchWidth; //针脚最小宽度，用于过滤虚假的针脚
	double operateDist; //下刀位置距针脚距离
	double mark_height;  //标定柱高度
	double mark_diameter; //标定柱外径
	double mark_distance; //两个标定柱的距离
}SSX_ScanInfo;

//读版本号
SG_APISHARED_EXPORT const char* wd_bagThreadPositioningVersion(void);

//计算一个平面调平参数。
//数据输入中可以有一个地平面和参考调平平面，以最高的平面进行调平
//旋转矩阵为调平参数，即将平面法向调整为垂直向量的参数
SG_APISHARED_EXPORT SSG_planeCalibPara wd_bagThread_getBaseCalibPara(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines);

//相机姿态调平，并去除地面
SG_APISHARED_EXPORT void wd_bagThread_lineDataR(
	std::vector< SVzNL3DPosition>& a_line,
	const double* camPoseR,
	double groundH);

//线头位置检测定位
SG_APISHARED_EXPORT void wd_bagThreadPositioning(
	std::vector< std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
	const SSX_ScanInfo scanInfo,  //true:激光线平行槽道；false:激光线垂直槽道
	const SSG_planeCalibPara groundCalibPara,
	const SSG_outlierFilterParam filterParam, //噪点过滤参数
	const SSG_cornerParam cornerPara, //V型特征参数
	const SSG_raisedFeatureParam raisedFeaturePara,//线尾凸起参数
	const SSG_treeGrowParam growParam, //特征生长参数
	std::vector<SSX_bagThreadInfo>& bagThreadInfo,
	std::vector<SSX_bagThreadInfo>& bagThreadInfo_relative, //相对于Mark的坐标
	std::vector<SVzNL3DPoint>& output_markCenter,  //输出Mark位置信息
	int* errCode);