GrabBag - 工业视觉检测系统
基于 Qt/C++17 的工业视觉检测平台,包含多个独立的检测应用程序,用于编织袋拆垛、皮带撕裂检测、焊缝检测、工件定位等工业场景。
目录结构
GrabBag/
├── App/ # 应用程序目录
│ ├── GrabBag/ # 编织袋拆垛应用
│ ├── BeltTearing/ # 皮带撕裂检测应用
│ ├── LapWeld/ # 搭接焊缝检测应用
│ ├── Workpiece/ # 工件定位应用
│ ├── WorkpieceProject/ # 工件项目(定位+拼接)
│ ├── BinocularMark/ # 双目 Mark 检测应用
│ ├── ParticleSize/ # 粒度检测应用
│ ├── TunnelChannel/ # 隧道通道应用
│ └── WheelMeasure/ # 轮毂测量应用
│
├── AppAlgo/ # 算法库
│ ├── bagPosition/ # 编织袋定位算法
│ ├── beltTearing/ # 皮带撕裂检测算法
│ ├── binocularMark/ # 双目 Mark 检测算法
│ ├── lapWeldDetection/ # 焊缝检测算法
│ ├── particleSizeMeasure/ # 粒度测量算法
│ ├── wheelArchHeigthMeasure/ # 轮拱高度测量算法
│ └── workpieceCornerExtraction/ # 工件角点提取算法
│
├── AppUtils/ # 应用公共工具库
│ ├── AppCommon/ # 应用通用组件(BasePresenter、单例管理等)
│ ├── CloudUtils/ # 点云工具(加载、保存、绘制)
│ └── UICommon/ # UI 公共资源和组件
│
├── VrCommon/ # 核心接口和数据结构
├── VrUtils/ # 通用工具(CRC、INI、JSON、日志、MD5)
├── VrNets/ # 网络通信库
│ ├── VrModbus/ # Modbus TCP 协议
│ ├── VrTcpClient/ # TCP 客户端
│ └── VrTcpServer/ # TCP 服务端
│
├── Device/ # 设备驱动层
│ ├── VrEyeDevice/ # VzNL 相机设备封装
│ ├── EpicEyeDevice/ # EpicEye 相机设备
│ ├── GalaxyDevice/ # 大恒相机设备
│ ├── IKapDevice/ # IKap 采集卡设备
│ └── HikDevice/ # 海康相机设备
│
├── Module/ # 功能模块
│ ├── ShareMem/ # 共享内存模块
│ ├── ModbusTCPServer/ # Modbus TCP 服务端
│ ├── ModbusTCPClient/ # Modbus TCP 客户端
│ ├── ThreadPool/ # 线程池
│ └── BinocularMarkReceiver/ # 双目 Mark 接收模块
│
├── SDK/ # 第三方 SDK
│ ├── Device/ # 相机/设备 SDK
│ │ ├── VzNLSDK/ # VzNL 激光线扫相机 SDK
│ │ ├── Galaxy/ # 大恒相机 SDK
│ │ ├── EpicEye/ # EpicEye 相机 SDK
│ │ ├── GenICam/ # GenICam 相机标准库
│ │ ├── IKapLibrary/ # IKap 采集卡 SDK
│ │ └── HCNetSDK/ # 海康 SDK
│ ├── OpenCV320/ # OpenCV 3.2.0(ARM aarch64)
│ ├── OpenCV480/ # OpenCV 4.8.0(ARM aarch64)
│ └── eigen-3.3.9/ # Eigen 线性代数库
│
├── GrabBagPrj/ # 项目构建配置
├── Test/ # 测试代码
├── TestData/ # 测试数据
├── Tools/ # 调试工具
└── Publish/ # 发布构建产物
应用程序说明
| 应用名称 | 功能描述 | 位置 | 备注 |
|---|---|---|---|
| GrabBagApp | 编织袋视觉定位与拆垛 | App/GrabBag/ |
支持 1-2 个相机,TCP 服务端与机器人通信 |
| BeltTearingApp | 实时检测传送带撕裂情况 | App/BeltTearing/ |
客户端-服务端分离(App + Server) |
| LapWeldApp | 焊缝质量检测 | App/LapWeld/ |
- |
| WorkpieceApp | 工件角点检测与定位 | App/Workpiece/ |
- |
| WorkpiecePositionApp | 双传感器工件抓取定位 | App/WorkpieceProject/ |
WorkpieceProject 子应用 |
| WorkpieceSpliceApp | 闭环控制工件拼接组装 | App/WorkpieceProject/ |
WorkpieceProject 子应用 |
| BinocularMarkApp | 3D Mark 点检测服务 | App/BinocularMark/ |
- |
| ParticleSizeApp | 颗粒粒度分析 | App/ParticleSize/ |
- |
| TunnelChannelApp | 隧道通道检测 | App/TunnelChannel/ |
- |
| WheelMeasureApp | 轮毂尺寸测量 | App/WheelMeasure/ |
- |
构建说明
环境要求
- Qt 5.x
- C++17 编译器
- qmake 构建系统
构建整个项目(Windows)
cd GrabBagPrj
qmake GrabBagPrj.pro
make
ARM/Linux 交叉编译
cd GrabBagPrj/buildarm
qmake ../GrabBagPrj.pro
make
技术架构
设计模式
- Presenter 模式: 业务逻辑与 UI 分离
- 接口抽象:
IVrConfig、IVrEyeDevice等统一接口 - 配置管理:
ConfigManager集中管理配置
线程安全
- 检测数据使用 mutex + 条件变量保护
- 配置使用读写锁模式
- 相机断连自动重连(QTimer)
通信协议
- TCP/IP 与机器人通信
- Modbus TCP 工业协议
- 共享内存进程间通信
Description
Languages
C++
81.6%
C
13.1%
Java
4%
Shell
0.5%
QMake
0.4%
Other
0.2%