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8.1 KiB
C++
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#ifndef TUNNELCHANNELPRESENTER_H
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#define TUNNELCHANNELPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include <map>
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#include <mutex>
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#include <memory>
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#include <atomic>
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#include <chrono>
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#include "BasePresenter.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "IHikDevice.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include "IYTunnelChannelStatus.h"
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#include "VrConvert.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "CommonDialogCameraLevel.h"
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include <memory>
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// Forward declarations
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class DetectPresenter;
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/**
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* @brief 隧道通道检测业务逻辑类
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*
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* 集成两种相机：
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* 1. 海康相机 (IHikDevice) - 实时2D图像采集
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* 2. 3D相机 (VrEyeDevice/VzNLSDK) - 3D点云采集进行算法检测
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*
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* 流程与 WorkpieceApp 一致
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*/
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class TunnelChannelPresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
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public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit TunnelChannelPresenter(QObject *parent = nullptr);
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~TunnelChannelPresenter();
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// 初始化
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int InitApp() override;
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// 获取配置管理器
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }
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/**
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* @brief 设置海康相机显示窗口（用于硬件渲染）
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* @param hWnd 窗口句柄，设置后将使用硬件解码直接渲染
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*/
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void SetHikDisplayWindow(void* hWnd) { m_hHikDisplayWnd = hWnd; }
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// ============ 海康相机相关 ============
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/**
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* @brief 初始化海康设备
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* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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*/
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int InitHikDevice();
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/**
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* @brief 连接海康相机
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* @param config 海康相机配置
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* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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*/
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int ConnectHikCamera(const HikCameraConfig& config);
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/**
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* @brief 断开海康相机
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*/
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void DisconnectHikCamera();
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/**
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* @brief 开始海康相机实时预览
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* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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*/
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int StartHikPreview();
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/**
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* @brief 开始海康相机实时预览（直接渲染到窗口，低延迟）
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* @param hWnd 窗口句柄
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* @return 0: 成功, 其他: 错误码
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*/
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int StartHikPreviewEx(void* hWnd);
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/**
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* @brief 停止海康相机实时预览
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*/
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void StopHikPreview();
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/**
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* @brief 获取海康相机当前帧图像
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* @return 当前帧图像
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*/
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QImage GetCurrentHikFrame() const;
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/**
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* @brief 判断海康相机是否已连接
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* @return true: 已连接, false: 未连接
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*/
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bool IsHikCameraConnected() const;
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// ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============
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/**
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* @brief 计算平面调平参数
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*/
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bool CalculatePlaneCalibration(
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
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double planeCalib[9],
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double& planeHeight,
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double invRMatrix[9]) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============
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/**
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* @brief 保存相机调平结果到配置文件
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*/
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bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
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int cameraIndex, const QString& cameraName) override;
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/**
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* @brief 从配置文件加载相机调平结果
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*/
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bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
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double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;
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protected:
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// ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============
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/**
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* @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
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*/
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int InitAlgoParams() override;
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/**
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* @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
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* @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
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*/
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int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;
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/**
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* @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
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* 隧道通道项目使用Position点云数据
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*/
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EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
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return keResultDataType_Position;
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}
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/**
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* @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
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*/
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void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;
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/**
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* @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
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*/
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void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;
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/**
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* @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
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*/
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void OnCameraCountChanged(int count) override;
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/**
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||
* @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
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*/
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void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;
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private:
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// ============ 海康相机相关私有方法 ============
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/**
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* @brief 海康相机帧数据回调处理
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*/
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void OnHikFrameReceived(unsigned char* pRGBData, int dataSize,
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const HikFrameInfo& frameInfo);
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/**
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* @brief 海康相机状态变化回调处理
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*/
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void OnHikDeviceStatusChanged(EHikDeviceStatus status);
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/**
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* @brief 海康相机异常回调处理
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*/
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void OnHikExceptionReceived(EHikExceptionType exceptionType);
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/**
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||
* @brief 海康相机重连定时器处理
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*/
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void OnHikReconnectTimer();
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// ============ 连接状态管理 ============
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/**
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||
* @brief 检查并更新工作状态
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*/
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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/**
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||
* @brief 通知海康相机状态变化
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*/
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void NotifyHikCameraStatus(bool isConnected);
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/**
|
||
* @brief 通知机械臂连接状态变化
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||
*/
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||
void NotifyRobotConnectionStatus(bool isConnected);
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/**
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||
* @brief 通知串口连接状态变化
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||
*/
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||
void NotifySerialConnectionStatus(bool isConnected);
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signals:
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// ============ 跨线程信号（用于SDK回调到主线程） ============
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/**
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* @brief 海康相机图像更新信号（跨线程）
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*/
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void sigHikImageUpdated(const QImage& image);
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/**
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||
* @brief 海康相机状态变化信号（跨线程）
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*/
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void sigHikStatusChanged(int status);
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/**
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||
* @brief 海康相机异常信号（跨线程）
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*/
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||
void sigHikException(int exceptionType);
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private slots:
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// ============ 跨线程槽函数 ============
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/**
|
||
* @brief 处理海康图像更新（主线程）
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||
*/
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||
void onHikImageUpdatedInMainThread(const QImage& image);
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||
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/**
|
||
* @brief 处理海康状态变化（主线程）
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||
*/
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||
void onHikStatusChangedInMainThread(int status);
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||
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||
/**
|
||
* @brief 处理海康异常（主线程）
|
||
*/
|
||
void onHikExceptionInMainThread(int exceptionType);
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private:
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// 配置管理器
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ConfigManager* m_pConfigManager = nullptr;
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// ============ 海康相机设备（使用封装接口） ============
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IHikDevice* m_pHikDevice = nullptr; // 海康相机设备接口
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bool m_bHikConnected = false; // 海康相机连接状态
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QTimer* m_pHikReconnectTimer = nullptr; // 海康相机重连定时器
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// 海康相机当前帧
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mutable std::mutex m_hikFrameMutex;
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QImage m_currentHikFrame;
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// 帧率限制（避免过度刷新UI）
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std::chrono::steady_clock::time_point m_lastHikFrameTime;
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static constexpr int HIK_FRAME_INTERVAL_MS = 33; // 约30fps
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||
// 海康相机显示窗口句柄（用于硬件渲染）
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void* m_hHikDisplayWnd = nullptr;
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||
// 检测处理器
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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||
};
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||
#endif // TUNNELCHANNELPRESENTER_H
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