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8.8 KiB
C++
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#ifndef WORKPIECEHOLEPRESENTER_H
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#define WORKPIECEHOLEPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include <map>
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#include <mutex>
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#include <memory>
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#include "BasePresenter.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include "TCPServerProtocol.h"
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#include "IYWorkpieceHoleStatus.h"
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#include "SG_baseDataType.h"
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#include "workpieceHolePositioning_Export.h" // 算法输出类型定义
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#include "VrConvert.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "CommonDialogCameraLevel.h" // 引入通用对话框的接口
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#include "CoordinateTransform.h" // 坐标转换库
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#include "PLCModbusClient.h" // PLC Modbus 客户端
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include <memory>
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// Forward declarations
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class DetectPresenter;
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class WorkpieceHolePresenter;
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// 配置变化监听器代理类
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class ConfigChangeListenerProxy : public IConfigChangeListener
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{
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public:
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explicit ConfigChangeListenerProxy(WorkpieceHolePresenter* presenter) : m_presenter(presenter) {}
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void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
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void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override {}
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void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override {}
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private:
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WorkpieceHolePresenter* m_presenter;
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};
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class WorkpieceHolePresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
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public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
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{
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Q_OBJECT
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// 声明友元类，允许访问 protected 成员
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friend class ConfigChangeListenerProxy;
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public:
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explicit WorkpieceHolePresenter(QObject *parent = nullptr);
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~WorkpieceHolePresenter();
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// 初始化
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int InitApp() override;
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// 获取配置管理器
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }
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// 手眼标定矩阵管理
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CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;
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// ============ 坐标转换接口 ============
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/**
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* @brief 将算法检测结果（相机坐标系）转换为机器人坐标系
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*
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* @param workpieceInfo 算法输出的工件信息（相机坐标系）
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* @param robotPose 机器人当前位姿
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* @param handEye 六轴手眼标定矩阵
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* @param targetPose 输出的目标抓取位姿（机器人坐标系）
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*
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* 使用说明：
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* - Eye-in-Hand 模式：相机固定在机器人末端
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* - 算法输出的 x_dir, y_dir, z_dir 为方向向量
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* - 输出的 targetPose 为机器人基坐标系下的位姿
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*/
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void ConvertWorkpieceToRobotPose(const WD_workpieceInfo& workpieceInfo,
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const CTRobotPose& robotPose,
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const CTSixAxisCalibResult& handEye,
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CTRobotPose& targetPose);
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/**
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* @brief 将算法检测结果转换为机器人坐标系（Eye-to-Hand模式）
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*
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* @param workpieceInfo 算法输出的工件信息（相机坐标系）
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* @param cameraToBase 相机到机器人基座的标定矩阵
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* @param targetPose 输出的目标抓取位姿（机器人坐标系）
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*
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* 使用说明：
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* - Eye-to-Hand 模式：相机固定在外部
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*/
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void ConvertWorkpieceToRobotPoseEyeToHand(const WD_workpieceInfo& workpieceInfo,
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const CTSixAxisCalibResult& cameraToBase,
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CTRobotPose& targetPose);
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============
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/**
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* @brief 计算平面调平参数
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*/
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bool CalculatePlaneCalibration(
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
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double planeCalib[9],
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double& planeHeight,
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double invRMatrix[9]) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============
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/**
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* @brief 保存相机调平结果到配置文件
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*/
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bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
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int cameraIndex, const QString& cameraName) override;
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/**
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* @brief 从配置文件加载相机调平结果
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*/
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bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
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double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;
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protected:
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// ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============
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/**
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* @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
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*/
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int InitAlgoParams() override;
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/**
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* @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
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* @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
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*/
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int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;
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/**
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* @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
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* 工件孔定位项目只使用Position点云数据
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*/
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EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
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return keResultDataType_Position;
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}
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/**
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* @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
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*/
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void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;
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/**
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* @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
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*
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* 当BasePresenter的工作状态改变时，此方法会被调用
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* 在此调用UI回调接口通知状态变化
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*/
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void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;
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/**
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||
* @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
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*
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||
* 当相机初始化时，此方法会被调用
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||
* 在此调用UI回调接口通知相机数量
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*/
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void OnCameraCountChanged(int count) override;
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/**
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||
* @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
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||
*
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||
* 当需要更新状态文字时，此方法会被调用
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||
* 在此调用UI回调接口通知状态消息
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*/
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void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;
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private:
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// TCP服务器相关方法
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int InitTcpServer(int nPort);
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int InitTCPServer(); // 初始化TCP服务器协议（使用配置端口）
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bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
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void stopServer();
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// TCP服务器回调处理方法
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void onTcpDataReceivedFromCallback(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
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void onTcpClientEventFromCallback(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);
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// TCP连接状态改变回调
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void OnTCPConnectionChanged(bool connected);
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// TCP检测触发回调
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bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);
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// 发送检测结果给TCP客户端
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void _SendDetectionResultToTCP(const WorkpieceHoleDetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
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||
// 连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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// PLC Modbus 相关方法
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int InitPLCModbus(); // 初始化 PLC Modbus 客户端
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void OnPLCPhotoRequested(int cameraIndex); // PLC 拍照请求回调
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void SendCoordinateDataToPLC(const WorkpieceHoleDetectionResult& result); // 发送坐标数据到 PLC
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private:
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// WorkpieceHolePresenter 特有的成员变量
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ConfigManager* m_pConfigManager = nullptr;
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// TCP服务器相关
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IYTCPServer* m_pTcpServer = nullptr;
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TCPServerProtocol* m_pTCPServer = nullptr; // TCP服务器协议实例
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quint16 m_port = 0;
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bool m_bTcpClientConnected = false; // TCP客户端连接状态
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bool m_bTCPConnected = false; // TCP客户端连接状态（新协议）
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// 检测处理器
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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// 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
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std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList;
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// 配置变化监听器代理
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std::shared_ptr<ConfigChangeListenerProxy> m_pConfigListener;
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||
// PLC Modbus 客户端
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PLCModbusClient* m_pPLCModbusClient = nullptr; // PLC Modbus 客户端实例
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bool m_bPLCConnected = false; // PLC 连接状态
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bool m_bRobotConnected = false; // 机械臂连接状态
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};
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||
#endif // WORKPIECEHOLEPRESENTER_H
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