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9.4 KiB
C++
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C++
#ifndef IVRCONFIG_H
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#define IVRCONFIG_H
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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||
#include <algorithm>
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/**
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* @brief 项目类型枚举
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||
*/
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enum class ProjectType
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{
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LapWeld = 0, // 激光焊接
|
||
DirectBag = 1, // 带方向的编织袋
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||
};
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||
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/**
|
||
* @brief 项目类型字符串转换函数
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||
*/
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inline std::string ProjectTypeToString(ProjectType type)
|
||
{
|
||
switch (type) {
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||
case ProjectType::LapWeld:
|
||
return "LapWeld";
|
||
case ProjectType::DirectBag:
|
||
return "DirectBag";
|
||
default:
|
||
return "Unknown";
|
||
}
|
||
}
|
||
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||
/**
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||
* @brief 字符串转项目类型函数
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||
*/
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inline ProjectType StringToProjectType(const std::string& str)
|
||
{
|
||
if (str == "LapWeld" || str == "0") {
|
||
return ProjectType::LapWeld;
|
||
} else if (str == "DirectBag" || str == "1") {
|
||
return ProjectType::DirectBag;
|
||
} else {
|
||
return ProjectType::LapWeld; // 默认返回激光焊接
|
||
}
|
||
}
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||
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struct DeviceInfo
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{
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std::string name;
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std::string ip;
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||
};
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/**
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||
* @brief 串口配置信息
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||
*/
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struct SerialConfig
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{
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#ifdef _WIN32
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std::string portName = "COM6"; // 串口名称
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||
#else
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std::string portName = "/dev/ttyS3"; // 串口名称
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||
#endif
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int baudRate = 115200; // 波特率
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int dataBits = 8; // 数据位
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int stopBits = 1; // 停止位
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int parity = 0; // 校验位 (0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验)
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||
int flowControl = 0; // 流控制 (0-无, 1-硬件, 2-软件)
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||
bool enabled = true; // 是否启用串口通信
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};
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/**
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||
* @brief 离群点滤波参数
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||
*/
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struct VrOutlierFilterParam
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||
{
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double continuityTh = 20.0; // 连续性阈值
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||
int outlierTh = 5; // 离群点判断阈值
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||
};
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/**
|
||
* @brief 斜坡参数
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||
*/
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struct VrSlopeParam
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||
{
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double LSlopeZWin = 10.0; // 斜坡计算的窗口长度
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||
double validSlopeH = 5.0; // 有效斜坡高度
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||
double minLJumpH = 3.0; // 最小L跳跃高度
|
||
double minEndingGap = 2.0; // 最小结束间隔
|
||
};
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||
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/**
|
||
* @brief 拐角参数
|
||
*/
|
||
struct VrCornerParam
|
||
{
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double cornerTh = 25; // 拐角阈值
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||
double scale = 4; // 计算方向角的窗口比例因子
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||
double minEndingGap = 6; // Y方向最小结束间隔
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||
double minEndingGap_z = 1.5; // Z方向最小结束间隔
|
||
double jumpCornerTh_1 = 10; // 跳跃拐角阈值1
|
||
double jumpCornerTh_2 = 25; // 跳跃拐角阈值2
|
||
};
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||
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||
/**
|
||
* @brief 树生长参数
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||
*/
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struct VrTreeGrowParam
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||
{
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||
int maxLineSkipNum = 5; // 生长时允许跳过的最大线条数
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||
double yDeviation_max = 1.0; // 生长时允许的最大Y偏差
|
||
double maxSkipDistance = 5.0; // 最大跳跃距离
|
||
double zDeviation_max = 2; // 生长时允许的最大Z偏差
|
||
double minLTypeTreeLen = 30.0; // L型树的最小长度
|
||
double minVTypeTreeLen = 30.0; // V型树的最小长度
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 焊接扫描模式枚举
|
||
*/
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||
enum class WeldScanMode
|
||
{
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||
ScanMode_V = 0, // 垂直线垂直方向扫描
|
||
ScanMode_H = 1, // 水平线平行水平扫描
|
||
ScanMode_Both = 2 // 既有垂直扫描，也有水平扫描
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 焊接扫描模式字符串转换函数
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||
*/
|
||
inline std::string WeldScanModeToString(WeldScanMode mode)
|
||
{
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||
switch (mode) {
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||
case WeldScanMode::ScanMode_V:
|
||
return "ScanMode_V";
|
||
case WeldScanMode::ScanMode_H:
|
||
return "ScanMode_H";
|
||
case WeldScanMode::ScanMode_Both:
|
||
return "ScanMode_Both";
|
||
default:
|
||
return "Unknown";
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 字符串转焊接扫描模式函数
|
||
*/
|
||
inline WeldScanMode StringToWeldScanMode(const std::string& str)
|
||
{
|
||
if (str == "ScanMode_V" || str == "0") {
|
||
return WeldScanMode::ScanMode_V;
|
||
} else if (str == "ScanMode_H" || str == "1") {
|
||
return WeldScanMode::ScanMode_H;
|
||
} else if (str == "ScanMode_Both" || str == "2") {
|
||
return WeldScanMode::ScanMode_Both;
|
||
} else {
|
||
return WeldScanMode::ScanMode_V; // 默认返回垂直扫描
|
||
}
|
||
}
|
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||
/**
|
||
* @brief 激光焊接参数
|
||
*/
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||
struct VrLapWeldParam
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{
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double lapHeight = 2.0; // 搭接厚度
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||
double weldMinLen = 2.0; // 最小焊缝长度，用于过滤可能的虚假焊缝
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||
int weldRefPoints = 2; // 输出的直线焊缝的参考点，默认是2个（起点和终点）
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||
WeldScanMode scanMode = WeldScanMode::ScanMode_V; // 焊接扫描模式
|
||
};
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||
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||
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||
/**
|
||
* @brief 单个相机的平面校准参数
|
||
*/
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struct VrCameraPlaneCalibParam
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{
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int cameraIndex = 1; // 相机索引（1-based）
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||
std::string cameraName = ""; // 相机名称
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||
double planeCalib[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0}; // 旋转矩阵，将数据调平（默认单位矩阵）
|
||
double planeHeight = -1.0; // 参考平面的高度，用于去除地面数据
|
||
double invRMatrix[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0}; // 逆旋转矩阵，回到原坐标系（默认单位矩阵）
|
||
bool isCalibrated = false; // 是否已经校准
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 平面校准参数（支持多相机）
|
||
*/
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||
struct VrPlaneCalibParam
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||
{
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||
std::vector<VrCameraPlaneCalibParam> cameraCalibParams; // 各个相机的校准参数
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||
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||
// 获取指定相机的校准参数（C++11兼容方式，返回bool，通过引用参数传出结果）
|
||
// 返回true表示找到该相机的参数，false表示未找到
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||
bool GetCameraCalibParam(int cameraIndex, VrCameraPlaneCalibParam& outParam) const {
|
||
for (const auto& param : cameraCalibParams) {
|
||
if (param.cameraIndex == cameraIndex) {
|
||
outParam = param; // 返回一个副本
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||
return true;
|
||
}
|
||
}
|
||
return false;
|
||
}
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||
|
||
// 设置或更新指定相机的校准参数
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||
void SetCameraCalibParam(const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
|
||
for (auto& existingParam : cameraCalibParams) {
|
||
if (existingParam.cameraIndex == param.cameraIndex) {
|
||
existingParam = param;
|
||
return;
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||
}
|
||
}
|
||
// 如果不存在，则添加新的
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cameraCalibParams.push_back(param);
|
||
}
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||
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||
// 移除指定相机的校准参数
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||
void RemoveCameraCalibParam(int cameraIndex) {
|
||
cameraCalibParams.erase(
|
||
std::remove_if(cameraCalibParams.begin(), cameraCalibParams.end(),
|
||
[cameraIndex](const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
|
||
return param.cameraIndex == cameraIndex;
|
||
}),
|
||
cameraCalibParams.end());
|
||
}
|
||
};
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||
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||
/**
|
||
* @brief 调试参数
|
||
*/
|
||
struct VrDebugParam
|
||
{
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||
bool enableDebug = true; // 是否开启调试模式
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||
bool savePointCloud = false; // 是否保存点云数据
|
||
bool saveDebugImage = false; // 是否保存调试图像
|
||
bool printDetailLog = true; // 是否打印详细日志
|
||
std::string debugOutputPath = ""; // 调试输出路径
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 算法参数配置结构
|
||
*/
|
||
struct VrAlgorithmParams
|
||
{
|
||
VrOutlierFilterParam filterParam; // 滤波参数
|
||
VrSlopeParam slopeParam; // 斜坡参数
|
||
VrCornerParam cornerParam; // 拐角参数
|
||
VrTreeGrowParam growParam; // 增长参数
|
||
VrPlaneCalibParam planeCalibParam; // 平面校准参数
|
||
VrLapWeldParam lapWeldParam; // 激光焊接参数
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置加载结果
|
||
*/
|
||
struct ConfigResult
|
||
{
|
||
std::vector<DeviceInfo> cameraList;
|
||
std::vector<DeviceInfo> deviceList;
|
||
VrAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
|
||
VrDebugParam debugParam; // 调试参数
|
||
SerialConfig serialConfig; // 串口配置
|
||
ProjectType projectType; // 项目类型
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置改变通知接口
|
||
*/
|
||
class IVrConfigChangeNotify
|
||
{
|
||
public:
|
||
virtual ~IVrConfigChangeNotify() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置数据改变通知
|
||
* @param configResult 新的配置数据
|
||
*/
|
||
virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief VrConfig接口类
|
||
*/
|
||
class IVrConfig
|
||
{
|
||
public:
|
||
/**
|
||
* @brief 虚析构函数
|
||
*/
|
||
virtual ~IVrConfig() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 创建实例
|
||
* @return 实例
|
||
*/
|
||
static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 加载配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @return 加载的配置结果
|
||
*/
|
||
virtual ConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 保存配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @param configResult 配置结果
|
||
* @return 是否保存成功
|
||
*/
|
||
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置配置改变通知回调
|
||
* @param notify 通知接口指针
|
||
*/
|
||
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
#endif // IVRCONFIG_H
|