WorkpieceProject - 工件定位与拼接项目
本项目包含基于双目视觉的工件定位抓取和精密拼接两大应用。
📂 项目结构
WorkpieceProject/
├── WorkpiecePositionApp/ # 工件定位抓取应用
│ └── 使用 BinocularMarkReceiver + EpicEyeDevice 进行工件抓取
│
├── WorkpieceSpliceApp/ # 工件拼接装配应用
│ └── 使用 BinocularMarkReceiver 进行精密拼接闭环控制
│
├── WorkpieceProjectConfig/ # 公共配置库
│
├── BUSINESS_FLOW.md # 📖 业务流程总览
└── BUSINESS_FLOW_DETAILS.md # 📖 业务流程详细说明
🎯 核心应用
1. WorkpiecePositionApp - 工件定位抓取
- 传感器: BinocularMark (远程) + EpicEyeDevice (本地点云相机)
- 功能: 双传感器融合，计算工件抓取位姿
- 精度: ±0.2mm
- 算法: Mark 坐标系建立 + 点云配准 + PCA 姿态估计
2. WorkpieceSpliceApp - 工件拼接装配
- 传感器: BinocularMark (远程)
- 功能: 闭环位姿调整，精密拼接
- 精度: ±0.1mm, ±0.5°
- 控制: 实时 Mark 反馈 + SVD 位姿拟合 + 闭环 PID 控制
📖 文档说明
BUSINESS_FLOW.md - 业务流程总览
包含以下内容：
- 🎯 系统架构图
- 🔄 核心业务流程
- 📊 关键模块对比
- 🔗 数据结构定义
- 💡 典型应用场景
BUSINESS_FLOW_DETAILS.md - 业务流程详细说明
包含以下内容：
- WorkpiecePositionApp 详细流程（双传感器融合）
- WorkpieceSpliceApp 详细流程（闭环控制）
- 算法实现细节
- 数据结构完整定义
- 系统性能指标
- 模块依赖关系
🔗 依赖模块
核心依赖
- BinocularMarkReceiver: TCP 客户端，接收 Mark 3D 数据
- BinocularMarkApp: TCP 服务端，提供 Mark 检测（位于
App/BinocularMark/） - EpicEyeDevice: VisionPro 相机驱动，提供点云数据（仅 WorkpiecePositionApp）
- GalaxyDevice: 大恒相机驱动（BinocularMarkApp 使用）
SDK 依赖
- SDK/binocularMark: Charuco Mark 3D 检测算法
- SDK/workpieceCornerExtraction: 工件角点提取算法
- SDK/VzNLSDK: VisionPro 相机 SDK
- Eigen 3.3.9: 矩阵运算和位姿计算
🚀 快速开始
查看业务流程
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构建项目
cd WorkpieceProject
qmake WorkpieceProject.pro
nmake # Windows
# 或
make # Linux
⚙️ 系统性能
| 指标项 | WorkpiecePosition | WorkpieceSplice |
|---|---|---|
| 精度 | ±0.2mm | ±0.1mm, ±0.5° |
| 速度 | <500ms/次 | <1s/次调整 |
| 可靠性 | 95%成功率 | 2-3次收敛 |
| 延迟 | <50ms反馈 | <100ms反馈 |
📞 相关文档
- BinocularMarkApp 配置说明:
../../BinocularMark/BinocularMarkApp/CONFIG_README.md - BinocularMarkReceiver 接口说明:
../../../Module/BinocularMarkReceiver/Inc/IBinocularMarkReceiver.h - 项目整体说明:
../../../CLAUDE.md