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3.2 KiB
C++
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#ifndef LASER_DATA_LOADER_H
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#define LASER_DATA_LOADER_H
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#include <vector>
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#include <string>
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "VrError.h"
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// 激光数据加载器类
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class LaserDataLoader
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{
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public:
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LaserDataLoader();
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~LaserDataLoader();
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// 从文件加载激光扫描数据 - 统一接口，根据文件格式自动判断数据类型
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int LoadLaserScanData(const std::string& fileName,
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int& lineNum,
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float& scanSpeed,
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int& maxTimeStamp,
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int& clockPerSecond);
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// 保存激光扫描数据到文件 - 统一接口，支持两种类型的数据
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int SaveLaserScanData(const std::string& fileName,
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int lineNum,
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float scanSpeed,
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int maxTimeStamp,
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int clockPerSecond);
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int DebugSaveLaser(std::string fileName, std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>> xyzData);
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// 释放统一格式数据内存
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void FreeLaserScanData(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines);
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// 释放转换后的SVzNL3DLaserLine数据内存
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void FreeConvertedData(std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);
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// 释放转换后的SVzNLXYZRGBDLaserLine数据内存
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void FreeConvertedData(std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);
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// 转换统一格式数据为SVzNL3DLaserLine格式
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int ConvertToSVzNL3DLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);
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// 转换统一格式数据为SVzNLXYZRGBDLaserLine格式
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int ConvertToSVzNLXYZRGBDLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);
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// 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>格式
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// validPointCount: 可选输出参数，返回有效点个数（xyz全非0的点）
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int ConvertToSVzNL3DPosition(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
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size_t* validPointCount = nullptr);
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// 获取最后的错误信息
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std::string GetLastError() const { return m_lastError; }
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private:
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// 读取XYZ格式的激光数据
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int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPosition& s2DData);
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// 读取RGBD格式的激光数据 - 新增RGBD支持
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int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNLPointXYZRGBA& sData, SVzNL2DLRPoint& s2DData);
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// 获取激光数据类型
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int _GetLaserType(const std::string& fileName, EVzResultDataType& eDataType);
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std::string m_lastError;
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static const int VZ_LASER_LINE_PT_MAX_NUM = 4096;
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};
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#endif // LASER_DATA_LOADER_H
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