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8.3 KiB
C++
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#ifndef WORKPIECEPRESENTER_H
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#define WORKPIECEPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include <map>
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#include <mutex>
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#include <memory>
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#include "BasePresenter.h"
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#include "IVrConfig.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include "TCPServerProtocol.h"
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#include "IYWorkpieceStatus.h"
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#include "SG_baseDataType.h"
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#include "VrConvert.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include <memory>
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// Forward declarations
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class DetectPresenter;
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// 2D点结构体（替代cv::Point2f）
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struct Point2D
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{
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double x = 0.0;
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double y = 0.0;
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Point2D() = default;
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Point2D(double _x, double _y) : x(_x), y(_y) {}
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};
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// 3D点结构体（替代cv::Point3f）
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struct Point3D
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{
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double x = 0.0;
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double y = 0.0;
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double z = 0.0;
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||
Point3D() = default;
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||
Point3D(double _x, double _y, double _z) : x(_x), y(_y), z(_z) {}
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};
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// 工件检测结果结构
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struct WorkpieceDetectionResult
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{
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int cameraIndex; // 相机索引
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double timestamp; // 检测时间戳
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bool success; // 检测是否成功
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std::vector<Point2D> corners; // 检测到的角点坐标（图像坐标）
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std::vector<Point3D> worldCorners; // 世界坐标系中的角点
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QImage detectionImage; // 检测结果图像
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QImage originalImage; // 原始图像
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std::string errorMessage; // 错误信息
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double confidence; // 置信度
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};
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// Note: DetectionResult is defined in IYWorkpieceStatus.h and uses WorkpiecePosition
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// 工件角点提取算法参数结构
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struct WorkpieceCornerParams
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{
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double threshold1 = 50.0; // Canny边缘检测阈值1
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double threshold2 = 150.0; // Canny边缘检测阈值2
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double minLineLength = 50.0; // 最小线段长度
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double maxLineGap = 10.0; // 最大线段间隙
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double minCornerDistance = 20.0; // 最小角点距离
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double areaThreshold = 1000.0; // 面积阈值
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bool enablePerspectiveCorrection = true; // 是否启用透视校正
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double targetAspectRatio = 1.0; // 目标长宽比
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};
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// 当前执行参数结构
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struct CurrentExecutionParams
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{
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int cameraIndex = 1; // 相机序号
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WorkpieceCornerParams cornerParams; // 角点提取参数
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};
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class WorkpiecePresenter : public BasePresenter, public IConfigChangeListener, public IVrConfigChangeNotify
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit WorkpiecePresenter(QObject *parent = nullptr);
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~WorkpiecePresenter();
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// 初始化
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int InitApp() override;
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// 获取配置对象
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IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }
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// 获取配置结果对象
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ConfigResult* GetConfigResult() { return &m_configResult; }
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// 手眼标定矩阵管理
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CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;
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// 实现IConfigChangeListener接口
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virtual void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
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virtual void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override;
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virtual void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override;
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// 配置管理
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager.get(); }
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// 获取角点提取参数
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WorkpieceCornerParams GetWorkpieceCornerParams() const { return m_currentExecutionParams.cornerParams; }
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// 设置角点提取参数
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void SetWorkpieceCornerParams(const WorkpieceCornerParams& params);
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// 发送JSON格式检测结果给客户端
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void SendDetectionResultToClient(const WorkpieceDetectionResult& result);
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protected:
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// ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============
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/**
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* @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
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*/
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int InitAlgoParams() override;
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/**
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||
* @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
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* @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
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*/
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int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;
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/**
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* @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
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||
* 工件定位项目只使用Position点云数据
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*/
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EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
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return keResultDataType_Position;
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}
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/**
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||
* @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
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*/
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void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;
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/**
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* @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
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*
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||
* 当BasePresenter的工作状态改变时，此方法会被调用
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||
* 在此调用UI回调接口通知状态变化
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*/
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void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;
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/**
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||
* @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
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||
*
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||
* 当相机初始化时，此方法会被调用
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||
* 在此调用UI回调接口通知相机数量
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*/
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void OnCameraCountChanged(int count) override;
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||
/**
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||
* @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
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||
*
|
||
* 当需要更新状态文字时，此方法会被调用
|
||
* 在此调用UI回调接口通知状态消息
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||
*/
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void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;
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private:
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// TCP服务器相关方法
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int InitTcpServer(int nPort);
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int InitTCPServer(); // 初始化TCP服务器协议（使用配置端口）
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bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
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void stopServer();
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// TCP服务器回调处理方法
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void onTcpDataReceivedFromCallback(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
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void onTcpClientEventFromCallback(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);
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// TCP连接状态改变回调
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void OnTCPConnectionChanged(bool connected);
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// TCP检测触发回调
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bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);
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// 发送检测结果给TCP客户端
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void _SendDetectionResultToTCP(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
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// 连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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// 更新当前执行参数
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void _UpdateCurrentExecutionParams();
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// 工件角点提取算法实现
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bool _ExtractWorkpieceCorners(const QImage& inputImage, std::vector<Point2D>& corners,
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std::vector<Point3D>& worldCorners, QImage& resultImage,
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std::string& errorMessage);
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// 透视校正
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bool _PerspectiveCorrection(const std::vector<Point2D>& srcCorners,
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const std::vector<Point2D>& dstCorners,
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QImage& correctedImage);
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private:
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// WorkpiecePresenter 特有的成员变量
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IVrConfig* m_vrConfig = nullptr;
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ConfigResult m_configResult; // 配置结果
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// TCP服务器相关
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IYTCPServer* m_pTcpServer = nullptr;
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TCPServerProtocol* m_pTCPServer = nullptr; // TCP服务器协议实例
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quint16 m_port = 0;
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bool m_bTcpClientConnected = false; // TCP客户端连接状态
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bool m_bTCPConnected = false; // TCP客户端连接状态（新协议）
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// 配置管理器
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std::unique_ptr<ConfigManager> m_pConfigManager;
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// 当前执行参数
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CurrentExecutionParams m_currentExecutionParams; // 当前执行参数
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// 检测处理器
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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// 手眼标定矩阵列表
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std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList;
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// 调试参数
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VrDebugParam m_debugParam;
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// 算法参数
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VrAlgorithmParams m_algorithmParams;
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};
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#endif // WORKPIECEPRESENTER_H
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