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C++
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#ifndef TFTECH_EPICEYESDK_EPICEYE_H
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#define TFTECH_EPICEYESDK_EPICEYE_H
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#include "nlohmann_json.hpp"
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#include <vector>
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namespace TFTech {
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struct EpicEyeInfo {
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std::string SN; //序列号
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std::string IP; //相机IP地址
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std::string model; //相机的型号
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std::string alias; //相机的别名,可通过Web UI进行更改
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uint32_t width = 0; //图像的width
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uint32_t height = 0; //图像的height
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};
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class EpicEye {
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public:
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static std::string getSDKVersion();
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/**
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* @brief 获取相机信息
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param info, EpicEyeInfo 相机的详细信息,包含width，height
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*/
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static bool getInfo(std::string ip, EpicEyeInfo &info);
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/**
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* @brief 触发拍摄一个Frame，一个Frame可能同时包含
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* 2D图像和点云数据，通过frameID进行索引，调用此方法后，会返回frameID，
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* 随后可以通过getImage和getPointCloud方法将数据取回
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param frameID, std::string 此次触发拍照返回的frameID
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* @param pointCloud, bool 表示是否请求点云数据，如果设为false，则此次触发的Frame仅包含2D图像数据
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*/
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static bool triggerFrame(std::string ip, std::string &frameID, bool pointCloud = true);
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/**
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* @brief 根据frameID获取2D图像, 相关内存由SDK使用者进行申请和释放
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param frameID, std::string 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得
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* @param imageBuffer, void * ,返回的图像数据，
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* 【注意】此imageBuffer的内存由SDK使用者进行申请和释放
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*/
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static bool getImage(std::string ip, std::string frameID, void *imageBuffer, int &pixelByteSize);
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/**
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* @brief 根据frameID获取点云, 相关内存由SDK使用者进行申请和释放
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param frameID, std::string 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得
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* @param pointCloudBuffer, void * ,返回的点云数据，
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* 【注意】此pointCloudBuffer的内存由SDK使用者进行申请和释放,大小为width*height*sizeof(float)*3
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*/
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static bool getPointCloud(std::string ip, std::string frameID, float *pointCloudBuffer);
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/**
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* @brief 根据frameID获取深度圖, 相关内存由SDK使用者进行申请和释放
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param frameID, std::string 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得
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* @param depth, void * ,返回的点云数据，
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* 注意】此depth的内存由SDK使用者进行申请和释放,大小为width*height*sizeof(float)
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*/
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static bool getDepth(std::string ip, std::string frameID, float *depth);
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/**
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* @brief 根据frameID获取相机参数配置，如果frameID为空字符串""，则返回当前最新的相机配置参数
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param configJson, nlohmann::json 返回的相机配置数据
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* @param frameID, std::string 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得
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*/
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static bool getConfig(std::string ip, nlohmann::json &configJson);
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/**
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* @brief 更新相机参数配置
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param configJson, nlohmann::json 待设置的相机配置数据
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*/
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static bool setConfig(std::string ip, const nlohmann::json &configJson);
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/**
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* @brief 获取2D图像对应相机的相机矩阵
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param cameraMatrix, std::vector<float> 按行存储的相机矩阵，可恢复成3x3的camera matrix，
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* 与OpenCV兼容
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*/
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static bool getCameraMatrix(std::string ip, std::vector<float> &cameraMatrix);
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/**
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* @brief 获取2D图像对应相机的畸变参数
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* @return bool, 是否请求成功
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* @param ip,std::string 相机的ip地址
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* @param distortion, std::vector<float> 相机的畸变参数，和OpenCV兼容
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*/
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static bool getDistortion(std::string ip, std::vector<float> &distortion);
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/**
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* @brief 自动搜索相机
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* @return bool, 是否成功搜索到相机
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* @param cameraList, 以EpicEyeInfo形式返回的搜索到的相机列表，如果没有搜索到，则此列表为空
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*/
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static bool searchCamera(std::vector<EpicEyeInfo> &cameraList);
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};
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} // namespace TFTech
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#endif
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