247 lines
7.6 KiB
C++
247 lines
7.6 KiB
C++
#ifndef IVRWHEELMEASURECONFIG_H
|
||
#define IVRWHEELMEASURECONFIG_H
|
||
|
||
#include <iostream>
|
||
#include <string>
|
||
#include <vector>
|
||
#include <utility>
|
||
#include <algorithm>
|
||
#include <QtCore/QMetaType>
|
||
#include <QtCore/QString>
|
||
#include <QtGui/QImage>
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 数据类型枚举
|
||
*/
|
||
enum class WheelMeasureDataType {
|
||
Text = 0x01,
|
||
Image = 0x02,
|
||
ReadConfig = 0x03,
|
||
WriteConfig = 0x04,
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 服务器信息结构
|
||
*/
|
||
struct WheelServerInfo
|
||
{
|
||
std::string name; // 服务器名称
|
||
std::string ip; // 服务器IP地址
|
||
int port = 5800; // 服务器端口
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 相机配置参数
|
||
*/
|
||
struct WheelCameraParam
|
||
{
|
||
int cameraIndex = 0; // 相机索引（1-based）
|
||
std::string name = ""; // 相机名称
|
||
std::string cameraIP = ""; // 相机IP地址
|
||
bool enabled = true; // 是否启用
|
||
|
||
// 相机工作参数（参考 GrabBag）
|
||
double exposure = 100.0; // 曝光时间 (微秒)
|
||
double gain = 1.0; // 增益值
|
||
double frameRate = 500.0; // 帧率
|
||
double swingSpeed = 30.0; // 摆动速度
|
||
double swingStartAngle = 0.0; // 开始角度
|
||
double swingStopAngle = 76.0; // 结束角度
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 相机调平参数
|
||
*/
|
||
struct WheelCameraPlaneCalibParam
|
||
{
|
||
int cameraIndex = 0; // 相机索引
|
||
std::string cameraName = ""; // 相机名称
|
||
double planeCalib[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; // 旋转矩阵（将点云旋转到水平）
|
||
double planeHeight = -1; // 地面高度
|
||
double invRMatrix[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; // 逆旋转矩阵（回到原坐标系）
|
||
bool isCalibrated = false; // 是否已标定
|
||
double errorCompensation = -5.0; // 误差补偿（mm）
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 角点参数
|
||
*/
|
||
struct WheelCornerParam
|
||
{
|
||
double minEndingGap = 20.0; // y方向，最短结束间隙
|
||
double minEndingGap_z = 20.0; // z方向，最短结束间隙
|
||
double scale = 50.0; // 计算方向角的窗口比例
|
||
double cornerTh = 60.0; // 空角阈值，大于此阈值为有效空点
|
||
double jumpCornerTh_1 = 10.0; // 判断空角是否为跳变的阈值
|
||
double jumpCornerTh_2 = 60.0; // 判断空角是否为跳变的阈值
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 线段参数
|
||
*/
|
||
struct WheelLineSegParam
|
||
{
|
||
double segGapTh_y = 5.0; // y方向，最短段间隙阈值
|
||
double segGapTh_z = 10.0; // z方向，最短段间隙阈值
|
||
double maxDist = 1.0; // 最大距离
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 离群点过滤参数
|
||
*/
|
||
struct WheelOutlierFilterParam
|
||
{
|
||
double continuityTh = 20.0; // 连续性阈值
|
||
double outlierTh = 5.0; // 离群点阈值
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 树生长参数
|
||
*/
|
||
struct WheelTreeGrowParam
|
||
{
|
||
double yDeviation_max = 5.0; // 生长时允许的最大Y偏差
|
||
double zDeviation_max = 2.0; // 生长时允许的最大Z偏差
|
||
int maxLineSkipNum = 10; // 生长时允许的最大跳线数
|
||
double maxSkipDistance = 5.0; // 当maxLineSkipNum为-1时使用
|
||
double minLTypeTreeLen = 100.0; // 最少的L型节点数目
|
||
double minVTypeTreeLen = 100.0; // 最少的V型节点数目
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 车轮拱高测量算法参数
|
||
*/
|
||
struct WheelMeasureAlgorithmParams
|
||
{
|
||
WheelCornerParam cornerParam; // 角点参数
|
||
WheelLineSegParam lineSegParam; // 线段参数
|
||
WheelOutlierFilterParam filterParam; // 离群点过滤参数
|
||
WheelTreeGrowParam growParam; // 树生长参数
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 调试参数
|
||
*/
|
||
struct WheelDebugParam
|
||
{
|
||
bool enableDebug = false; // 是否开启调试模式
|
||
bool saveDebugImage = false; // 是否保存调试图像
|
||
bool printDetailLog = false; // 是否打印详细日志
|
||
std::string debugOutputPath = ""; // 调试输出路径
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置加载结果
|
||
*/
|
||
struct WheelMeasureConfigResult
|
||
{
|
||
std::vector<WheelCameraParam> cameras; // 相机列表
|
||
std::vector<WheelCameraPlaneCalibParam> planeCalibParams; // 相机调平参数列表
|
||
std::vector<WheelServerInfo> servers; // 服务器列表
|
||
WheelMeasureAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
|
||
WheelDebugParam debugParam; // 调试参数
|
||
|
||
int serverPort = 5900; // 服务器端口
|
||
int tcpPort = 5800; // TCP协议端口
|
||
|
||
// 构造函数
|
||
WheelMeasureConfigResult() {}
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 测量结果数据
|
||
*/
|
||
struct WheelMeasureData
|
||
{
|
||
int id = 0; // 测量ID
|
||
double archToCenterHeight = 0.0; // 拱高到中心的高度
|
||
double archToGroundHeight = 0.0; // 拱高到地面的高度
|
||
double wheelArchPosX = 0.0; // 拱点X坐标
|
||
double wheelArchPosY = 0.0; // 拱点Y坐标
|
||
double wheelArchPosZ = 0.0; // 拱点Z坐标
|
||
double wheelUpPosX = 0.0; // 上点X坐标
|
||
double wheelUpPosY = 0.0; // 上点Y坐标
|
||
double wheelUpPosZ = 0.0; // 上点Z坐标
|
||
double wheelDownPosX = 0.0; // 下点X坐标
|
||
double wheelDownPosY = 0.0; // 下点Y坐标
|
||
double wheelDownPosZ = 0.0; // 下点Z坐标
|
||
QString timestamp = ""; // 时间戳
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 测量结果
|
||
*/
|
||
struct WheelMeasureResult
|
||
{
|
||
QString cameraName = ""; // 相机名称
|
||
QString aliasName = ""; // 别名
|
||
QImage image; // 图像
|
||
bool bImageValid = false; // 图像是否有效
|
||
bool bResultValid = false; // 结果是否有效
|
||
std::vector<WheelMeasureData> result; // 测量结果列表
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置改变通知接口
|
||
*/
|
||
class IVrWheelMeasureConfigChangeNotify
|
||
{
|
||
public:
|
||
virtual ~IVrWheelMeasureConfigChangeNotify() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置数据改变通知
|
||
* @param configResult 新的配置数据
|
||
*/
|
||
virtual void OnConfigChanged(const WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief WheelMeasureConfig接口类
|
||
*/
|
||
class IVrWheelMeasureConfig
|
||
{
|
||
public:
|
||
/**
|
||
* @brief 虚析构函数
|
||
*/
|
||
virtual ~IVrWheelMeasureConfig() = default;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 创建实例
|
||
* @return 实例
|
||
*/
|
||
static bool CreateInstance(IVrWheelMeasureConfig** ppVrConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 加载配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @return 加载的配置结果
|
||
*/
|
||
virtual WheelMeasureConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 保存配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @param configResult 配置结果
|
||
* @return 是否保存成功
|
||
*/
|
||
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置配置改变通知回调
|
||
* @param notify 通知接口指针
|
||
*/
|
||
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrWheelMeasureConfigChangeNotify* notify) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
// 声明元类型，以便在QVariant中使用
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelServerInfo)
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraParam)
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraPlaneCalibParam)
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureConfigResult)
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureData)
|
||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureResult)
|
||
|
||
#endif // IVRWHEELMEASURECONFIG_H
|