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7.5 KiB
C++
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#ifndef IVRWHEELMEASURECONFIG_H
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#define IVRWHEELMEASURECONFIG_H
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#include <iostream>
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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#include <algorithm>
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#include <QtCore/QMetaType>
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#include <QtCore/QString>
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#include <QtGui/QImage>
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/**
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* @brief 数据类型枚举
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*/
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enum class WheelMeasureDataType {
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Text = 0x01,
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Image = 0x02,
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ReadConfig = 0x03,
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WriteConfig = 0x04,
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};
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/**
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* @brief 服务器信息结构
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*/
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struct WheelServerInfo
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{
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std::string name; // 服务器名称
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std::string ip; // 服务器IP地址
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int port = 5800; // 服务器端口
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};
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/**
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* @brief 相机配置参数
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*/
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struct WheelCameraParam
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{
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int cameraIndex = 0; // 相机索引（1-based）
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std::string name = ""; // 相机名称
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std::string cameraIP = ""; // 相机IP地址
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bool enabled = true; // 是否启用
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// 相机工作参数（参考 GrabBag）
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double exposure = 100.0; // 曝光时间 (微秒)
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double gain = 1.0; // 增益值
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double frameRate = 500.0; // 帧率
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double swingSpeed = 30.0; // 摆动速度
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double swingStartAngle = 0.0; // 开始角度
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double swingStopAngle = 76.0; // 结束角度
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};
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/**
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* @brief 相机调平参数
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*/
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struct WheelCameraPlaneCalibParam
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{
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int cameraIndex = 0; // 相机索引
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std::string cameraName = ""; // 相机名称
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double planeCalib[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; // 旋转矩阵（将点云旋转到水平）
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double planeHeight = -1; // 地面高度
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double invRMatrix[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1}; // 逆旋转矩阵（回到原坐标系）
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bool isCalibrated = false; // 是否已标定
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};
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/**
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* @brief 角点参数
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*/
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struct WheelCornerParam
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{
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double minEndingGap = 20.0; // y方向，最短结束间隙
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double minEndingGap_z = 20.0; // z方向，最短结束间隙
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double scale = 50.0; // 计算方向角的窗口比例
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double cornerTh = 60.0; // 空角阈值，大于此阈值为有效空点
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double jumpCornerTh_1 = 10.0; // 判断空角是否为跳变的阈值
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double jumpCornerTh_2 = 60.0; // 判断空角是否为跳变的阈值
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};
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/**
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* @brief 线段参数
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*/
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struct WheelLineSegParam
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{
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double segGapTh_y = 5.0; // y方向，最短段间隙阈值
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double segGapTh_z = 10.0; // z方向，最短段间隙阈值
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double maxDist = 1.0; // 最大距离
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};
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/**
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* @brief 离群点过滤参数
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*/
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struct WheelOutlierFilterParam
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{
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double continuityTh = 20.0; // 连续性阈值
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||
double outlierTh = 5.0; // 离群点阈值
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||
};
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/**
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* @brief 树生长参数
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*/
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struct WheelTreeGrowParam
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{
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double yDeviation_max = 5.0; // 生长时允许的最大Y偏差
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double zDeviation_max = 2.0; // 生长时允许的最大Z偏差
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int maxLineSkipNum = 10; // 生长时允许的最大跳线数
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||
double maxSkipDistance = 5.0; // 当maxLineSkipNum为-1时使用
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||
double minLTypeTreeLen = 100.0; // 最少的L型节点数目
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||
double minVTypeTreeLen = 100.0; // 最少的V型节点数目
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||
};
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/**
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* @brief 车轮拱高测量算法参数
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*/
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struct WheelMeasureAlgorithmParams
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{
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WheelCornerParam cornerParam; // 角点参数
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||
WheelLineSegParam lineSegParam; // 线段参数
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WheelOutlierFilterParam filterParam; // 离群点过滤参数
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||
WheelTreeGrowParam growParam; // 树生长参数
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||
};
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/**
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* @brief 调试参数
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*/
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struct WheelDebugParam
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{
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bool enableDebug = false; // 是否开启调试模式
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bool saveDebugImage = false; // 是否保存调试图像
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bool printDetailLog = false; // 是否打印详细日志
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std::string debugOutputPath = ""; // 调试输出路径
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};
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/**
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* @brief 配置加载结果
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*/
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struct WheelMeasureConfigResult
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{
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std::vector<WheelCameraParam> cameras; // 相机列表
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std::vector<WheelCameraPlaneCalibParam> planeCalibParams; // 相机调平参数列表
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std::vector<WheelServerInfo> servers; // 服务器列表
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||
WheelMeasureAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
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WheelDebugParam debugParam; // 调试参数
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int serverPort = 5900; // 服务器端口
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int tcpPort = 5800; // TCP协议端口
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// 构造函数
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WheelMeasureConfigResult() {}
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};
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/**
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* @brief 测量结果数据
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*/
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struct WheelMeasureData
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{
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int id = 0; // 测量ID
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double archToCenterHeight = 0.0; // 拱高到中心的高度
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||
double wheelArchPosX = 0.0; // 拱点X坐标
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||
double wheelArchPosY = 0.0; // 拱点Y坐标
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||
double wheelArchPosZ = 0.0; // 拱点Z坐标
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||
double wheelUpPosX = 0.0; // 上点X坐标
|
||
double wheelUpPosY = 0.0; // 上点Y坐标
|
||
double wheelUpPosZ = 0.0; // 上点Z坐标
|
||
double wheelDownPosX = 0.0; // 下点X坐标
|
||
double wheelDownPosY = 0.0; // 下点Y坐标
|
||
double wheelDownPosZ = 0.0; // 下点Z坐标
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||
QString timestamp = ""; // 时间戳
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};
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/**
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* @brief 测量结果
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*/
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struct WheelMeasureResult
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{
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QString cameraName = ""; // 相机名称
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QString aliasName = ""; // 别名
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QImage image; // 图像
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||
bool bImageValid = false; // 图像是否有效
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bool bResultValid = false; // 结果是否有效
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||
std::vector<WheelMeasureData> result; // 测量结果列表
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};
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/**
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||
* @brief 配置改变通知接口
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*/
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class IVrWheelMeasureConfigChangeNotify
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{
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public:
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virtual ~IVrWheelMeasureConfigChangeNotify() {}
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/**
|
||
* @brief 配置数据改变通知
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||
* @param configResult 新的配置数据
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*/
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virtual void OnConfigChanged(const WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;
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};
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/**
|
||
* @brief WheelMeasureConfig接口类
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||
*/
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||
class IVrWheelMeasureConfig
|
||
{
|
||
public:
|
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/**
|
||
* @brief 虚析构函数
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||
*/
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||
virtual ~IVrWheelMeasureConfig() = default;
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||
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/**
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||
* @brief 创建实例
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* @return 实例
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*/
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||
static bool CreateInstance(IVrWheelMeasureConfig** ppVrConfig);
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/**
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||
* @brief 加载配置文件
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||
* @param filePath 配置文件路径
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* @return 加载的配置结果
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*/
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||
virtual WheelMeasureConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;
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/**
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||
* @brief 保存配置文件
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||
* @param filePath 配置文件路径
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||
* @param configResult 配置结果
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||
* @return 是否保存成功
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||
*/
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||
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;
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/**
|
||
* @brief 设置配置改变通知回调
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||
* @param notify 通知接口指针
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*/
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||
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrWheelMeasureConfigChangeNotify* notify) = 0;
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||
};
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// 声明元类型，以便在QVariant中使用
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Q_DECLARE_METATYPE(WheelServerInfo)
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Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraParam)
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Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraPlaneCalibParam)
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||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureConfigResult)
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||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureData)
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||
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureResult)
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||
#endif // IVRWHEELMEASURECONFIG_H
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