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7.4 KiB
C++
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#ifndef IBINOCULARMARKRECEIVER_H
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#define IBINOCULARMARKRECEIVER_H
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#include <functional>
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#include <vector>
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#include <string>
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#include <cstdint>
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// 导出宏定义
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#ifdef _WIN32
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# ifdef BINOCULARMARKRECEIVER_LIBRARY
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# define BINOCULARMARKRECEIVER_EXPORT __declspec(dllexport)
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# else
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# define BINOCULARMARKRECEIVER_EXPORT __declspec(dllimport)
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# endif
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#else
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# define BINOCULARMARKRECEIVER_EXPORT __attribute__((visibility("default")))
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#endif
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/**
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* @brief 通用 Mark 3D 数据结构
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* 不依赖具体算法库的 Mark 数据定义
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*/
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struct VrMark3D
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{
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int markID; // Mark ID
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double x; // X 坐标
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double y; // Y 坐标
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double z; // Z 坐标
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||
VrMark3D() : markID(-1), x(0.0), y(0.0), z(0.0) {}
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VrMark3D(int id, double _x, double _y, double _z)
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: markID(id), x(_x), y(_y), z(_z) {}
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};
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/**
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* @brief 事件类型枚举
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||
*/
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enum class ReceiverEventType
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{
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UNKNOWN, // 未知事件
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CONNECTED, // 已连接
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DISCONNECTED, // 已断开
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CONNECTION_ERROR, // 连接错误
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HEARTBEAT_TIMEOUT // 心跳超时
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};
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/**
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* @brief 相机选择枚举
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*/
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enum class SVrCameraEnum
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{
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LEFT, // 左相机
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RIGHT, // 右相机
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BOTH // 双相机
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};
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/**
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* @brief 双目Mark数据接收器接口
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* 用于从BinocularMarkApp接收3D Mark检测结果
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*/
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class BINOCULARMARKRECEIVER_EXPORT IBinocularMarkReceiver
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{
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public:
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virtual ~IBinocularMarkReceiver() = default;
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/**
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* @brief 单次检测结果结构
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*/
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struct SingleDetectionResult {
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std::vector<VrMark3D> marks; // 检测到的3D标记列表
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std::string leftImageBase64; // 左相机图像（Base64编码）
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std::string rightImageBase64; // 右相机图像（Base64编码）
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||
int64_t timestamp; // 时间戳
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int errorCode; // 错误码（0表示成功）
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};
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/**
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* @brief 图像数据结构
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*/
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struct ImageData {
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std::string leftImageBase64; // 左相机图像（Base64编码）
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||
std::string rightImageBase64; // 右相机图像（Base64编码）
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||
int64_t timestamp; // 时间戳
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||
};
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/**
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* @brief 相机信息结构
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*/
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struct CameraInfo {
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std::string serialNumber; // 相机序列号
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std::string modelName; // 相机型号
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std::string displayName; // 显示名称
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double exposureTime; // 当前曝光时间
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double gain; // 当前增益
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};
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/**
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* @brief Mark结果回调函数类型（持续工作模式）
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* @param marks 检测到的3D标记列表
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* @param timestamp 时间戳
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* @param errorCode 错误码（0表示成功）
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*/
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using MarkResultCallback = std::function<void(const std::vector<VrMark3D>& marks, int64_t timestamp, int errorCode)>;
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/**
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* @brief 图像回调函数类型（持续图像流模式）
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* @param leftImageBase64 左相机图像（Base64编码）
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* @param rightImageBase64 右相机图像（Base64编码）
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||
* @param timestamp 时间戳
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||
*/
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using ImageCallback = std::function<void(const std::string& leftImageBase64, const std::string& rightImageBase64, int64_t timestamp)>;
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/**
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* @brief 事件回调函数类型
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* @param eventType 事件类型
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* @param errorMsg 错误消息（可选）
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*/
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using EventCallback = std::function<void(ReceiverEventType eventType, const std::string& errorMsg)>;
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/**
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* @brief 启动TCP客户端并连接到服务器
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* @param serverIp 服务器IP地址
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* @param serverPort 服务器端口
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int Connect(const std::string& serverIp, uint16_t serverPort) = 0;
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/**
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* @brief 断开连接
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int Disconnect() = 0;
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/**
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* @brief 检查是否已连接
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* @return true-已连接，false-未连接
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*/
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virtual bool IsConnected() const = 0;
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/**
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* @brief 获取相机信息（同步请求）
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* @param target 相机目标（左/右）
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* @param timeoutMs 超时时间（毫秒），默认3000ms
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* @return 相机信息结构体
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*/
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virtual CameraInfo GetCameraInfo(SVrCameraEnum target, int timeoutMs = 3000) = 0;
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/**
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* @brief 获取标定矩阵（同步请求）
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* @param timeoutMs 超时时间（毫秒），默认3000ms
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* @return 标定矩阵XML字符串
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*/
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virtual std::string GetCalibrationMatrix(int timeoutMs = 3000) = 0;
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/**
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* @brief 设置标定矩阵（发送标定文件内容到服务端）
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* @param calibrationXml 标定文件XML内容
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int SetCalibrationMatrix(const std::string& calibrationXml) = 0;
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||
/**
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* @brief 设置曝光时间
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* @param target 相机目标（左/右/双）
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* @param exposureTime 曝光时间
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int SetExposureTime(SVrCameraEnum target, double exposureTime) = 0;
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/**
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* @brief 设置增益
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* @param target 相机目标（左/右/双）
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* @param gain 增益
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int SetGain(SVrCameraEnum target, double gain) = 0;
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/**
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* @brief 请求单次检测（同步返回图像和Mark结果）
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* @param timeoutMs 超时时间（毫秒），默认5000ms
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* @return 检测结果结构体
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*/
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virtual SingleDetectionResult RequestSingleDetection(int timeoutMs = 5000) = 0;
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/**
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||
* @brief 请求获取单次图像（同步返回）
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* @param timeoutMs 超时时间（毫秒），默认5000ms
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||
* @return 图像数据结构体
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*/
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virtual ImageData RequestSingleImage(int timeoutMs = 5000) = 0;
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/**
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||
* @brief 开始持续工作（持续检测并回调结果）
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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||
virtual int StartWork() = 0;
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/**
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||
* @brief 停止持续工作
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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virtual int StopWork() = 0;
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/**
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||
* @brief 开始持续图像流（持续接收图像并回调）
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* @return 0-成功，其他-失败
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*/
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||
virtual int StartCapture() = 0;
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||
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||
/**
|
||
* @brief 停止持续图像流
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||
* @return 0-成功，其他-失败
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||
*/
|
||
virtual int StopCapture() = 0;
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/**
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||
* @brief 设置Mark结果回调（持续工作模式使用）
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* @param callback 回调函数
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*/
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virtual void SetMarkResultCallback(MarkResultCallback callback) = 0;
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/**
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||
* @brief 设置图像回调（持续图像流模式使用）
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* @param callback 回调函数
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*/
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virtual void SetImageCallback(ImageCallback callback) = 0;
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/**
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||
* @brief 设置事件回调
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||
* @param callback 回调函数
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||
*/
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||
virtual void SetEventCallback(EventCallback callback) = 0;
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/**
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||
* @brief 创建BinocularMarkReceiver实例
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* @param ppReceiver 接收器实例指针
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||
* @return 0-成功，其他-失败
|
||
*/
|
||
static int CreateInstance(IBinocularMarkReceiver** ppReceiver);
|
||
};
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|
||
#endif // IBINOCULARMARKRECEIVER_H
|