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8.5 KiB
C++
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#ifndef BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H
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#define BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H
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#include <condition_variable>
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#include <thread>
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#include <map>
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#include <mutex>
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#include <memory>
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#include "BasePresenter.h"
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#include "IVrEyeDevice.h"
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#include "ConfigManager.h"
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#include "IVrConfig.h"
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#include "IYBagThreadPositionStatus.h"
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#include "SG_baseDataType.h"
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#include "VrConvert.h"
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#include "LaserDataLoader.h"
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#include "CommonDialogCameraLevel.h" // 引入通用对话框的接口
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#include "IYModbusTCPClient.h" // ModbusTCP客户端接口
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#include <QImage>
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#include <QPainter>
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#include <QColor>
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#include <QObject>
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#include <QTimer>
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#include <memory>
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// Forward declarations
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class DetectPresenter;
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class BagThreadPositionPresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
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public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
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{
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Q_OBJECT
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public:
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explicit BagThreadPositionPresenter(QObject *parent = nullptr);
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~BagThreadPositionPresenter();
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// 初始化
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int InitApp() override;
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// 反初始化
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void DeinitApp();
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// 触发检测
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bool TriggerDetection(int cameraIndex = -1);
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// 加载文件并检测
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int LoadAndDetect(const QString& fileName);
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// 重连相机
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void ReconnectCamera();
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// 获取/设置算法参数
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struct AlgoParams {
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VrThreadParam threadParam;
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VrCornerParam cornerParam;
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VrOutlierFilterParam filterParam;
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VrTreeGrowParam growParam;
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};
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AlgoParams GetAlgoParams() const;
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void SetAlgoParams(const AlgoParams& params);
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// 获取配置管理器
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ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }
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// 应用基准距离到指定相机设备
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void ApplyBaseDistance(int cameraIndex, double baseDistance);
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// 应用ModbusTCP配置（IP和大小端）
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void ApplyModbusConfig(const std::string& ip, bool bigEndian);
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// 手眼标定矩阵管理
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CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;
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// 面标定辅助函数
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SSG_planeCalibPara GetBaseCalibPara(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData);
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// 实现IVrConfigChangeNotify接口
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virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============
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/**
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* @brief 计算平面调平参数
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*/
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bool CalculatePlaneCalibration(
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
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double planeCalib[9],
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double& planeHeight,
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double invRMatrix[9]) override;
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// ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============
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/**
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* @brief 保存相机调平结果到配置文件
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*/
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bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
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int cameraIndex, const QString& cameraName) override;
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/**
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* @brief 从配置文件加载相机调平结果
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*/
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bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
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double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;
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protected:
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// ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============
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/**
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* @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
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*/
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int InitAlgoParams() override;
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/**
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* @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
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* @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
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*/
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int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;
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/**
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* @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
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* 包裹拆线位置定位项目只使用Position点云数据
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*/
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EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
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return keResultDataType_Position;
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}
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/**
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* @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
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*/
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void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;
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/**
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* @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
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*/
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void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;
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/**
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* @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
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*/
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void OnCameraCountChanged(int count) override;
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/**
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* @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
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*/
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void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;
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/**
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* @brief ModbusTCP连接状态变化通知（重写虚函数）
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*/
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void OnModbusServerStatusChanged(bool isConnected) override;
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/**
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* @brief 创建设备对象（重写虚函数）
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* BagThreadPosition项目使用GlLineLaserDevice
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*/
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int CreateDevice(IVrEyeDevice** ppDevice) override;
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/**
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* @brief 跳过BasePresenter的ModbusTCP Server启动
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* BagThreadPosition使用Client模式主动连接PLC
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*/
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bool ShouldStartModbusServer() const override { return false; }
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private:
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// 连接状态检查和更新
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void CheckAndUpdateWorkStatus();
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// 根据相机索引获取调平参数
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SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
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// 发送检测结果到ModbusTCP寄存器
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void _SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& detectionResult);
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// Float转寄存器（支持大小端切换）
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void _FloatToRegisters(float value, uint16_t* regs, bool bigEndian);
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// ============ ModbusTCP Client 方法 ============
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// 初始化ModbusTCP客户端
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void InitModbusClient(const std::string& ip, uint16_t port, int pollingInterval);
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// 关闭ModbusTCP客户端
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void ShutdownModbusClient();
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// 启动轮询线程
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void StartModbusPolling();
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// 停止轮询线程
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void StopModbusPolling();
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// 轮询线程函数
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void ModbusPollingThreadFunc();
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// 检查连接状态
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bool CheckModbusConnection();
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// 尝试连接
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bool TryConnectModbus();
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// 读取扫描请求寄存器
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int ReadScanRequest();
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// 写入远端PLC多个寄存器
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bool WriteRemoteRegisters(uint16_t startAddress, const std::vector<uint16_t>& values);
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// 写入远端PLC单个寄存器
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bool WriteRemoteSingleRegister(uint16_t address, uint16_t value);
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// 检查ModbusTCP客户端是否已连接
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bool IsModbusClientConnected() const;
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private:
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// BagThreadPositionPresenter 特有的成员变量
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ConfigManager* m_pConfigManager = nullptr;
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// 检测处理器
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DetectPresenter* m_pDetectPresenter = nullptr;
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// 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
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std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList;
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// ModbusTCP协议相关
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DetectionResult m_lastDetectionResult; // 最新的检测结果
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std::mutex m_modbusResultMutex; // 保护检测结果的互斥锁
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bool m_modbusBigEndian = true; // ModbusTCP大小端配置
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// ============ ModbusTCP Client 成员 ============
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IYModbusTCPClient* m_modbusClient = nullptr; // Modbus客户端实例
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std::string m_modbusClientIP; // 远端PLC IP
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uint16_t m_modbusClientPort = 502; // 远端PLC端口
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int m_modbusPollingInterval = 200; // 轮询间隔（毫秒）
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std::thread m_modbusPollingThread; // 轮询线程
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std::atomic<bool> m_modbusPollingRunning{false}; // 轮询线程运行标志
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std::atomic<bool> m_modbusPollingPaused{false}; // 轮询暂停标志（检测期间暂停）
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std::atomic<bool> m_modbusShutdownRequested{false}; // 关闭请求标志
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mutable std::mutex m_modbusClientMutex; // 保护 m_modbusClient
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bool m_lastScanRequestState = false; // 上次扫描请求状态（边沿检测）
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bool m_lastModbusConnectedState = false; // 上次连接状态
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int m_modbusReconnectAttempts = 0; // 重连次数
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int m_modbusReadFailCount = 0; // 连续读取失败次数
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static constexpr int MAX_READ_FAIL_COUNT = 3; // 最大连续失败次数，超过则断开重连
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};
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||
#endif // BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H
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