#ifndef BINOCULARMARKPRESENTER_H
#define BINOCULARMARKPRESENTER_H

#include <QObject>
#include <QMutex>
#include <QTimer>
#include <QString>
#include <QImage>
#include <atomic>
#include <thread>
#include <memory>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "IGalaxyDevice.h"
#include "binocularMarkCam_Export.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "IYTCPServer.h"

/**
 * @brief BinocularMark检测系统Presenter类
 * 管理双目相机采集和标记检测算法
 */
class BinocularMarkPresenter : public QObject
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit BinocularMarkPresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~BinocularMarkPresenter();

    /**
     * @brief 初始化双目相机
     * @return 0-成功，非0-失败
     */
    int initCameras();

    /**
     * @brief 关闭双目相机
     */
    void closeCameras();

    /**
     * @brief 启动采集和检测线程
     * @return 0-成功，非0-失败
     */
    int startDetection();

    /**
     * @brief 停止采集和检测
     */
    void stopDetection();

    /**
     * @brief 是否正在检测
     */
    bool isDetecting() const { return m_bIsDetecting.load(); }

    /**
     * @brief 加载配置文件（XML格式）
     *
     * 从config.xml加载应用配置（端口、相机参数、Mark参数等），
     * 然后自动加载双目标定文件StereoCamera.xml。
     *
     * XML格式参考：WorkpieceProjectConfig/config/config.xml
     *
     * 重要：必须在config.xml中配置标定文件路径：
     * <CalibrationFile path="../Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml" />
     *
     * @param configFilePath 配置文件路径
     * @return true-成功，false-失败
     */
    bool loadConfiguration(const QString& configFilePath);

    /**
     * @brief 加载双目标定参数（OpenCV XML格式）
     *
     * 从StereoCamera.xml文件读取所有标定参数：
     * - 左右相机内参矩阵和畸变系数
     * - 双目校正参数（R1, R2, P1, P2, Q）
     *
     * 注意：此文件为只读，不应修改。标定参数由标定工具生成。
     *
     * @param calibFilePath 标定文件路径（StereoCamera.xml）
     * @return true-成功，false-失败
     */
    bool loadCalibration(const QString& calibFilePath);

    /**
     * @brief 获取服务器端口
     */
    quint16 getServerPort() const { return m_nServerPort; }

    /**
     * @brief 设置服务器端口
     */
    void setServerPort(quint16 port) { m_nServerPort = port; }

    /**
     * @brief 获取Q矩阵数据（用于算法）
     */
    const cv::Mat& getQMatrix() const { return m_Q; }

    /**
     * @brief 设置Mark配置信息
     */
    void setMarkInfo(const SWD_BQ_CharucoMarkInfo& markInfo) { m_markInfo = markInfo; }

    /**
     * @brief 设置Board配置信息
     */
    void setBoardInfo(const SWD_BQ_MarkBoardInfo& boardInfo) { m_boardInfo = boardInfo; }

public slots:
    /**
     * @brief 处理单次检测请求（返回图像+Mark）
     */
    void handleSingleDetection(const TCPClient* pClient);

    /**
     * @brief 处理单次图像请求（只返回图像）
     */
    void handleSingleImage(const TCPClient* pClient);

    /**
     * @brief 处理开始持续工作请求
     */
    void handleStartWork();

    /**
     * @brief 处理停止持续工作请求
     */
    void handleStopWork();

    /**
     * @brief 处理开始持续图像流请求
     */
    void handleStartContinuousImage();

    /**
     * @brief 处理停止持续图像流请求
     */
    void handleStopContinuousImage();

    /**
     * @brief 处理设置曝光时间请求（同时设置左右相机）
     * @param exposureTime 曝光时间
     */
    void handleSetExposureTime(double exposureTime);

    /**
     * @brief 处理设置增益请求（同时设置左右相机）
     * @param gain 增益
     */
    void handleSetGain(double gain);

    /**
     * @brief 处理设置左相机曝光时间请求
     * @param exposureTime 曝光时间
     */
    void handleSetLeftExposureTime(double exposureTime);

    /**
     * @brief 处理设置右相机曝光时间请求
     * @param exposureTime 曝光时间
     */
    void handleSetRightExposureTime(double exposureTime);

    /**
     * @brief 处理设置左相机增益请求
     * @param gain 增益
     */
    void handleSetLeftGain(double gain);

    /**
     * @brief 处理设置右相机增益请求
     * @param gain 增益
     */
    void handleSetRightGain(double gain);

    /**
     * @brief 处理获取相机信息请求
     * @param pClient 客户端指针
     * @param camera 相机标识("left"或"right")
     */
    void handleGetCameraInfo(const TCPClient* pClient, const QString& camera);

    /**
     * @brief 处理获取标定矩阵请求
     * @param pClient 客户端指针
     */
    void handleGetCalibration(const TCPClient* pClient);

    /**
     * @brief 处理设置标定矩阵请求
     * @param pClient 客户端指针
     * @param calibrationXml 标定矩阵XML内容
     */
    void handleSetCalibration(const TCPClient* pClient, const QString& calibrationXml);

signals:
    /**
     * @brief 检测结果信号
     * @param marks 检测到的3D标记列表
     * @param leftImage 左相机图像
     * @param rightImage 右相机图像
     * @param errorCode 错误码
     */
    void detectionResult(std::vector<SWD_charuco3DMark> marks,
                         cv::Mat leftImage,
                         cv::Mat rightImage,
                         int errorCode);

    /**
     * @brief 单次检测结果信号
     */
    void singleDetectionResult(const TCPClient* pClient,
                                std::vector<SWD_charuco3DMark> marks,
                                cv::Mat leftImage,
                                cv::Mat rightImage,
                                int errorCode);

    /**
     * @brief 单次图像结果信号
     */
    void singleImageResult(const TCPClient* pClient,
                           cv::Mat leftImage,
                           cv::Mat rightImage);

    /**
     * @brief 相机信息结果信号
     * @param pClient 客户端指针
     * @param camera 相机标识("left"或"right")
     * @param serialNumber 序列号
     * @param modelName 型号
     * @param displayName 显示名称
     * @param exposureTime 曝光时间
     * @param gain 增益
     */
    void cameraInfoResult(const TCPClient* pClient,
                          const QString& camera,
                          const QString& serialNumber,
                          const QString& modelName,
                          const QString& displayName,
                          double exposureTime,
                          double gain);

    /**
     * @brief 标定矩阵结果信号
     * @param pClient 客户端指针
     * @param calibrationXml 标定矩阵XML字符串
     */
    void calibrationMatrixResult(const TCPClient* pClient, const QString& calibrationXml);

    /**
     * @brief 相机连接状态变化信号
     * @param connected true-已连接，false-未连接
     */
    void cameraConnectionChanged(bool connected);

private slots:
    /**
     * @brief 相机重连定时器槽函数
     */
    void onCameraReconnectTimer();

private:
    /**
     * @brief 采集线程函数
     */
    void captureThreadFunc();

    /**
     * @brief 尝试连接相机（辅助函数）
     * @return 0-成功，非0-失败
     */
    int tryConnectCameras();

    /**
     * @brief 左相机图像回调
     */
    void leftCameraCallback(const GalaxyImageData& imageData);

    /**
     * @brief 右相机图像回调
     */
    void rightCameraCallback(const GalaxyImageData& imageData);

    /**
     * @brief 处理双目图像并进行检测
     */
    void processImages();

    /**
     * @brief GalaxyImageData转换为cv::Mat
     */
    cv::Mat imageDataToMat(const GalaxyImageData& imageData);

private:
    // 双目相机设备对象
    IGalaxyDevice*                  m_pLeftCamera;          // 左相机
    IGalaxyDevice*                  m_pRightCamera;         // 右相机

    // 相机重连机制
    QTimer*                         m_pCameraReconnectTimer; // 相机重连定时器
    std::atomic<bool>               m_bCameraConnected;     // 相机是否已连接
    std::atomic<bool>               m_bAutoStartDetection;  // 重连成功后是否自动启动检测

    // 采集控制
    std::atomic<bool>               m_bIsDetecting;         // 是否正在检测
    std::atomic<bool>               m_bSendContinuousResult; // 是否发送持续检测结果
    std::atomic<bool>               m_bSendContinuousImage;  // 是否发送持续图像流
    std::atomic<bool>               m_bIsProcessingImage;    // 是否正在处理图像（用于丢帧）
    std::chrono::steady_clock::time_point m_lastImageSendTime; // 上次发送图像时间（用于限制帧率）
    std::thread                     m_captureThread;        // 采集线程

    // 图像缓存
    QMutex                          m_imageMutex;           // 图像互斥锁
    GalaxyImageData                 m_leftImageData;        // 左相机图像数据
    GalaxyImageData                 m_rightImageData;       // 右相机图像数据
    bool                            m_bLeftImageReady;      // 左相机图像就绪标志
    bool                            m_bRightImageReady;     // 右相机图像就绪标志

    // 配置参数
    quint16                         m_nServerPort;          // TCP服务器端口
    unsigned int                    m_nLeftCameraIndex;     // 左相机索引
    unsigned int                    m_nRightCameraIndex;    // 右相机索引
    std::string                     m_strLeftCameraSerial;  // 左相机序列号(优先使用)
    std::string                     m_strRightCameraSerial; // 右相机序列号(优先使用)

    // 相机参数
    double                          m_fExposureTime;        // 曝光时间
    double                          m_fGain;                // 增益

    // 双目标定参数（OpenCV标定得到的完整参数）
    cv::Mat                         m_cameraMatrixL;        // 左相机内参矩阵 3x3
    cv::Mat                         m_distCoeffsL;          // 左相机畸变系数
    cv::Mat                         m_cameraMatrixR;        // 右相机内参矩阵 3x3
    cv::Mat                         m_distCoeffsR;          // 右相机畸变系数
    cv::Mat                         m_R1;                   // 左相机校正旋转矩阵 3x3
    cv::Mat                         m_R2;                   // 右相机校正旋转矩阵 3x3
    cv::Mat                         m_P1;                   // 左相机投影矩阵 3x4
    cv::Mat                         m_P2;                   // 右相机投影矩阵 3x4
    cv::Mat                         m_Q;                    // 视差到深度的映射矩阵 4x4

    // Mark检测配置参数
    SWD_BQ_CharucoMarkInfo          m_markInfo;             // Mark板配置
    SWD_BQ_MarkBoardInfo            m_boardInfo;            // Board配置
    double                          m_disparityOffset;      // 视差偏移

    // 标定文件路径
    QString                         m_calibrationFilePath;  // 标定文件完整路径
};

#endif // BINOCULARMARKPRESENTER_H