#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <utility>
#include <algorithm>
#include <cstring>

// 包含公共配置结构体
#include "VrCommonConfig.h"

/**
 * @brief 离群点滤波参数
 */
struct VrOutlierFilterParam
{
    double continuityTh = 20.0;  // 连续性阈值，噪声滤除。当相邻点的z跳变大于此门限时，检查是否为噪声
    double outlierTh = 5.0;      // 离群点判断阈值，若长度小于此值，视为噪声
};

/**
 * @brief 线段分割参数
 */
struct VrLineSegParam
{
    double distScale = 3.0;      // 计算方向角的窗口比例因子
    double segGapTh_y = 3.0;     // Y方向间隔阈值，大于此值认为是分段
    double segGapTh_z = 10.0;    // Z方向间隔阈值，大于此值认为是分段
};

/**
 * @brief 树生长参数
 */
struct VrTreeGrowParam
{
    int maxLineSkipNum = 10;         // 生长时允许跳过的最大线条数
    double yDeviation_max = 10.0;    // 生长时允许的最大Y偏差
    double maxSkipDistance = 10.0;   // 最大跳跃距离
    double zDeviation_max = 10.0;    // 生长时允许的最大Z偏差
    double minLTypeTreeLen = 100.0;  // L型树的最小长度
    double minVTypeTreeLen = 100.0;  // V型树的最小长度
};

/**
 * @brief 工件孔参数
 */
struct VrWorkpieceHoleParam
{
    int workpieceType = 0;       // 工件类型
    double holeDiameter = 6.0;   // 孔直径 (mm)
    double holeDist_L = 40.0;    // 孔间距_长 (mm)
    double holeDist_W = 32.0;    // 孔间距_宽 (mm)
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrOutlierFilterParam    filterParam;        // 离群点滤波参数
    VrLineSegParam          lineSegParam;       // 线段分割参数
    VrTreeGrowParam         growParam;          // 树生长参数
    VrPlaneCalibParam       planeCalibParam;    // 平面校准参数
    VrWorkpieceHoleParam    workpieceHoleParam; // 工件孔参数

    // 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
    VrAlgorithmParams& operator=(const VrAlgorithmParams& other) {
        if (this != &other) {
            filterParam = other.filterParam;
            lineSegParam = other.lineSegParam;
            growParam = other.growParam;
            planeCalibParam = other.planeCalibParam;
            workpieceHoleParam = other.workpieceHoleParam;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    VrAlgorithmParams(const VrAlgorithmParams& other)
        : filterParam(other.filterParam)
        , lineSegParam(other.lineSegParam)
        , growParam(other.growParam)
        , planeCalibParam(other.planeCalibParam)
        , workpieceHoleParam(other.workpieceHoleParam) {
    }

    // 默认构造函数
    VrAlgorithmParams() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>    cameraList;
    std::vector<DeviceInfo>    deviceList;
    VrAlgorithmParams          algorithmParams;  // 算法参数
    VrDebugParam               debugParam;       // 调试参数
    SerialConfig               serialConfig;     // 串口配置

    // 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
    ConfigResult& operator=(const ConfigResult& other) {
        if (this != &other) {
            cameraList = other.cameraList;
            deviceList = other.deviceList;
            algorithmParams = other.algorithmParams;
            debugParam = other.debugParam;
            serialConfig = other.serialConfig;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    ConfigResult(const ConfigResult& other)
        : cameraList(other.cameraList)
        , deviceList(other.deviceList)
        , algorithmParams(other.algorithmParams)
        , debugParam(other.debugParam)
        , serialConfig(other.serialConfig) {
    }

    // 默认构造函数
    ConfigResult() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载错误代码
 */
enum LoadConfigErrorCode
{
    LOAD_CONFIG_SUCCESS = 0,              // 加载成功
    LOAD_CONFIG_FILE_NOT_FOUND = -1,      // 配置文件不存在
    LOAD_CONFIG_PARSE_ERROR = -2,         // 配置文件解析错误
    LOAD_CONFIG_INVALID_FORMAT = -3,      // 配置文件格式无效
    LOAD_CONFIG_UNKNOWN_ERROR = -99       // 未知错误
};

/**
 * @brief VrConfig接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrConfig() {}

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 输出参数，加载的配置结果
     * @return 错误代码 (LoadConfigErrorCode): 0=成功, 负值表示错误
     */
    virtual int LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 设置配置改变通知回调
     * @param notify 通知接口指针
     */
    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
};

#endif // IVRCONFIG_H