#ifndef IEPICEYEDEVICE_H
#define IEPICEYEDEVICE_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <functional>

// 设备信息结构
struct EpicEyeDeviceInfo
{
    std::string serialNumber;   // 序列号
    std::string ipAddress;      // IP地址
    std::string modelName;      // 型号名称
    std::string alias;          // 别名
    unsigned int width;         // 图像宽度
    unsigned int height;        // 图像高度
};

// 点云数据结构
struct PointCloudData
{
    float* pData;               // 点云数据指针 (x, y, z 交替存储)
    unsigned int width;         // 点云宽度
    unsigned int height;        // 点云高度
    unsigned int pointCount;    // 点数 (width * height)
    std::string frameID;        // 帧ID
};

// 2D图像数据结构
struct ImageData2D
{
    unsigned char* pData;       // 图像数据指针
    unsigned int width;         // 图像宽度
    unsigned int height;        // 图像高度
    unsigned int dataSize;      // 数据大小
    int pixelByteSize;          // 像素字节大小
    std::string frameID;        // 帧ID
};

// 深度图数据结构
struct DepthData
{
    float* pData;               // 深度数据指针
    unsigned int width;         // 深度图宽度
    unsigned int height;        // 深度图高度
    unsigned int dataSize;      // 数据大小
    std::string frameID;        // 帧ID
};

// 相机内参结构
struct CameraIntrinsics
{
    std::vector<float> cameraMatrix;    // 相机矩阵 3x3
    std::vector<float> distortion;      // 畸变参数
};

/**
 * @brief IEpicEyeDevice 接口类
 * 封装 EpicEye SDK，提供 3D 相机点云采集的 C++ 接口
 */
class IEpicEyeDevice
{
public:
    virtual ~IEpicEyeDevice() = default;

    /**
     * @brief 创建设备对象
     * @param ppDevice 设备对象指针
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    static int CreateObject(IEpicEyeDevice** ppDevice);

    /**
     * @brief 获取 SDK 版本
     * @param version SDK版本字符串
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetSDKVersion(std::string& version) = 0;

    /**
     * @brief 搜索网络中的 EpicEye 相机
     * @param deviceList 返回的设备列表
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int SearchCameras(std::vector<EpicEyeDeviceInfo>& deviceList) = 0;

    /**
     * @brief 通过 IP 地址连接相机
     * @param ipAddress 相机 IP 地址
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int Connect(const std::string& ipAddress) = 0;

    /**
     * @brief 断开相机连接
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int Disconnect() = 0;

    /**
     * @brief 检查是否已连接
     * @return true-已连接，false-未连接
     */
    virtual bool IsConnected() = 0;

    /**
     * @brief 获取已连接相机的设备信息
     * @param deviceInfo 设备信息结构
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetDeviceInfo(EpicEyeDeviceInfo& deviceInfo) = 0;

    /**
     * @brief 触发拍摄一帧（包含点云和2D图像）
     * @param frameID 返回的帧ID
     * @param withPointCloud 是否包含点云数据（默认true）
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int TriggerCapture(std::string& frameID, bool withPointCloud = true) = 0;

    /**
     * @brief 获取点云数据
     * @param frameID 帧ID（由 TriggerCapture 返回）
     * @param pointCloud 点云数据结构
     * @return 0-成功，其他-失败
     * @note 点云数据内存需要调用者释放
     */
    virtual int GetPointCloud(const std::string& frameID, PointCloudData& pointCloud) = 0;

    /**
     * @brief 获取2D图像数据
     * @param frameID 帧ID（由 TriggerCapture 返回）
     * @param image 图像数据结构
     * @return 0-成功，其他-失败
     * @note 图像数据内存需要调用者释放
     */
    virtual int GetImage(const std::string& frameID, ImageData2D& image) = 0;

    /**
     * @brief 获取深度图数据
     * @param frameID 帧ID（由 TriggerCapture 返回）
     * @param depth 深度图数据结构
     * @return 0-成功，其他-失败
     * @note 深度图数据内存需要调用者释放
     */
    virtual int GetDepth(const std::string& frameID, DepthData& depth) = 0;

    /**
     * @brief 一次性获取点云数据（触发+获取）
     * @param pointCloud 点云数据结构
     * @param timeout 超时时间（毫秒），默认5000ms
     * @return 0-成功，其他-失败
     * @note 这是一个便捷方法，内部会自动调用 TriggerCapture 和 GetPointCloud
     */
    virtual int CapturePointCloud(PointCloudData& pointCloud, unsigned int timeout = 5000) = 0;

    /**
     * @brief 一次性获取2D图像（触发+获取）
     * @param image 图像数据结构
     * @param timeout 超时时间（毫秒），默认5000ms
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int CaptureImage(ImageData2D& image, unsigned int timeout = 5000) = 0;

    /**
     * @brief 获取相机内参
     * @param intrinsics 相机内参结构
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetCameraIntrinsics(CameraIntrinsics& intrinsics) = 0;

    /**
     * @brief 获取相机配置（JSON格式）
     * @param configJson 配置JSON字符串
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetConfig(std::string& configJson) = 0;

    /**
     * @brief 设置相机配置（JSON格式）
     * @param configJson 配置JSON字符串
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int SetConfig(const std::string& configJson) = 0;

    /**
     * @brief 获取图像宽度
     * @param width 图像宽度
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetWidth(unsigned int& width) = 0;

    /**
     * @brief 获取图像高度
     * @param height 图像高度
     * @return 0-成功，其他-失败
     */
    virtual int GetHeight(unsigned int& height) = 0;
};

#endif // IEPICEYEDEVICE_H