#ifndef IVRWHEELMEASURECONFIG_H
#define IVRWHEELMEASURECONFIG_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <utility>
#include <algorithm>
#include <QtCore/QMetaType>
#include <QtCore/QString>
#include <QtGui/QImage>
#include "VrCommonConfig.h"  // 包含公共配置结构体

/**
 * @brief 数据类型枚举
 */
enum class WheelMeasureDataType {
    Text = 0x01,
    Image = 0x02,
    ReadConfig = 0x03,
    WriteConfig = 0x04,
};

/**
 * @brief 服务器信息结构
 */
struct WheelServerInfo
{
    std::string name;      // 服务器名称
    std::string ip;        // 服务器IP地址
    int port = 5800;       // 服务器端口
};

/**
 * @brief 相机配置参数
 */
struct WheelCameraParam
{
    int cameraIndex = 0;                // 相机索引（1-based）
    std::string name = "";              // 相机名称
    std::string cameraIP = "";          // 相机IP地址
    bool enabled = true;                // 是否启用

    // 相机工作参数（参考 GrabBag）
    double exposure = 100.0;            // 曝光时间 (微秒)
    double gain = 1.0;                  // 增益值
    double frameRate = 500.0;           // 帧率
    double swingSpeed = 30.0;           // 摆动速度
    double swingStartAngle = 0.0;       // 开始角度
    double swingStopAngle = 76.0;       // 结束角度
};

/**
 * @brief 相机调平参数
 */
struct WheelCameraPlaneCalibParam
{
    int cameraIndex = 0;                // 相机索引
    std::string cameraName = "";        // 相机名称
    double planeCalib[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};  // 旋转矩阵（将点云旋转到水平）
    double planeHeight = -1;           // 地面高度
    double invRMatrix[9] = {1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1};  // 逆旋转矩阵（回到原坐标系）
    bool isCalibrated = false;          // 是否已标定
    double errorCompensation = -5.0;    // 误差补偿（mm）
};

/**
 * @brief 角点参数
 */
struct WheelCornerParam
{
    double minEndingGap = 20.0;         // y方向，最短结束间隙
    double minEndingGap_z = 20.0;       // z方向，最短结束间隙
    double scale = 50.0;                // 计算方向角的窗口比例
    double cornerTh = 45.0;             // 空角阈值，大于此阈值为有效空点
    double jumpCornerTh_1 = 10.0;       // 判断空角是否为跳变的阈值
    double jumpCornerTh_2 = 60.0;       // 判断空角是否为跳变的阈值
};

/**
 * @brief 线段参数
 */
struct WheelLineSegParam
{
    double segGapTh_y = 5.0;            // y方向，最短段间隙阈值
    double segGapTh_z = 10.0;           // z方向，最短段间隙阈值
    double maxDist = 1.0;              // 最大距离
};

/**
 * @brief 离群点过滤参数
 */
struct WheelOutlierFilterParam
{
    double continuityTh = 20.0;         // 连续性阈值
    double outlierTh = 5.0;             // 离群点阈值
};

/**
 * @brief 树生长参数
 */
struct WheelTreeGrowParam
{
    double yDeviation_max = 5.0;        // 生长时允许的最大Y偏差
    double zDeviation_max = 2.0;        // 生长时允许的最大Z偏差
    int maxLineSkipNum = 10;            // 生长时允许的最大跳线数
    double maxSkipDistance = 5.0;       // 当maxLineSkipNum为-1时使用
    double minLTypeTreeLen = 100.0;     // 最少的L型节点数目
    double minVTypeTreeLen = 100.0;     // 最少的V型节点数目
};

/**
 * @brief 车轮拱高测量算法参数
 */
struct WheelMeasureAlgorithmParams
{
    WheelCornerParam cornerParam;           // 角点参数
    WheelLineSegParam lineSegParam;         // 线段参数
    WheelOutlierFilterParam filterParam;    // 离群点过滤参数
    WheelTreeGrowParam growParam;           // 树生长参数
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct WheelMeasureConfigResult
{
    std::vector<WheelCameraParam>        cameras;            // 相机列表
    std::vector<WheelCameraPlaneCalibParam> planeCalibParams; // 相机调平参数列表
    std::vector<WheelServerInfo>         servers;            // 服务器列表
    WheelMeasureAlgorithmParams          algorithmParams;    // 算法参数
    VrDebugParam                         debugParam;         // 调试参数（使用公共VrDebugParam）

    int serverPort = 5900;              // 服务器端口
    int tcpPort = 5800;                 // TCP协议端口

    // 构造函数
    WheelMeasureConfigResult() {}
};

/**
 * @brief 测量结果数据
 */
struct WheelMeasureData
{
    int id = 0;                         // 测量ID
    double archToCenterHeight = 0.0;    // 拱高到中心的高度
    double archToGroundHeight = 0.0;    // 拱高到地面的高度
    double wheelArchPosX = 0.0;         // 拱点X坐标
    double wheelArchPosY = 0.0;         // 拱点Y坐标
    double wheelArchPosZ = 0.0;         // 拱点Z坐标
    double wheelUpPosX = 0.0;           // 上点X坐标
    double wheelUpPosY = 0.0;           // 上点Y坐标
    double wheelUpPosZ = 0.0;           // 上点Z坐标
    double wheelDownPosX = 0.0;         // 下点X坐标
    double wheelDownPosY = 0.0;         // 下点Y坐标
    double wheelDownPosZ = 0.0;         // 下点Z坐标
    QString timestamp = "";             // 时间戳
};

/**
 * @brief 测量结果
 */
struct WheelMeasureResult
{
    QString cameraName = "";            // 相机名称
    QString aliasName = "";             // 别名
    QImage image;                       // 图像
    bool bImageValid = false;           // 图像是否有效
    bool bResultValid = false;          // 结果是否有效
    std::vector<WheelMeasureData> result; // 测量结果列表
};

/**
 * @brief 配置改变通知接口
 */
class IVrWheelMeasureConfigChangeNotify
{
public:
    virtual ~IVrWheelMeasureConfigChangeNotify() {}

    /**
     * @brief 配置数据改变通知
     * @param configResult 新的配置数据
     */
    virtual void OnConfigChanged(const WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;
};

/**
 * @brief WheelMeasureConfig接口类
 */
class IVrWheelMeasureConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrWheelMeasureConfig() = default;

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrWheelMeasureConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @return 加载的配置结果
     */
    virtual WheelMeasureConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, WheelMeasureConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 设置配置改变通知回调
     * @param notify 通知接口指针
     */
    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrWheelMeasureConfigChangeNotify* notify) = 0;
};

// 声明元类型，以便在QVariant中使用
Q_DECLARE_METATYPE(WheelServerInfo)
Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraParam)
Q_DECLARE_METATYPE(WheelCameraPlaneCalibParam)
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureConfigResult)
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureData)
Q_DECLARE_METATYPE(WheelMeasureResult)

#endif // IVRWHEELMEASURECONFIG_H