/**
 * @file MainWindow.h
 * @brief 机器人控制测试工具主窗口
 */

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QTimer>
#include <memory>
#include "FairinoRobotWrapper.h"

class QLabel;
class QLineEdit;
class QPushButton;
class QSpinBox;
class QDoubleSpinBox;
class QGroupBox;
class QTextEdit;
class QTabWidget;

/**
 * @class MainWindow
 * @brief 机器人控制测试工具主窗口类
 */
class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();

private slots:
    // 连接控制
    void onConnectClicked();
    void onDisconnectClicked();
    void onEnableClicked();
    void onDisableClicked();
    void onResetErrorClicked();

    // 运动控制
    void onMoveLClicked();
    void onMoveJPoseClicked();
    void onMoveJJointClicked();
    void onStopClicked();
    void onPauseClicked();
    void onResumeClicked();

    // 状态更新
    void onRefreshStateClicked();
    void onAutoRefreshToggled(bool checked);
    void updateRobotState();

    // 运动学计算
    void onForwardKinClicked();
    void onInverseKinClicked();

    // 同步当前位置到输入框
    void onSyncPoseClicked();
    void onSyncJointClicked();

private:
    void setupUI();
    void setupConnections();
    void log(const QString& msg);
    void updateConnectionState(bool connected);

private:
    // 机器人封装对象
    std::unique_ptr<FairinoRobotWrapper> robot_;

    // 状态刷新定时器
    QTimer* refreshTimer_;

    // === UI 控件 ===
    // 连接控制区
    QLineEdit* editIP_;
    QPushButton* btnConnect_;
    QPushButton* btnDisconnect_;
    QPushButton* btnEnable_;
    QPushButton* btnDisable_;
    QPushButton* btnResetError_;
    QLabel* lblConnectionStatus_;
    QLabel* lblSDKVersion_;

    // 运动参数区
    QSpinBox* spinVel_;
    QSpinBox* spinAcc_;
    QSpinBox* spinTool_;
    QSpinBox* spinUser_;

    // 位姿输入区（MoveL 和 MoveJ 共用）
    QDoubleSpinBox* spinPoseX_;
    QDoubleSpinBox* spinPoseY_;
    QDoubleSpinBox* spinPoseZ_;
    QDoubleSpinBox* spinPoseRx_;
    QDoubleSpinBox* spinPoseRy_;
    QDoubleSpinBox* spinPoseRz_;
    QPushButton* btnMoveL_;
    QPushButton* btnMoveJPose_;
    QPushButton* btnSyncPose_;

    // MoveJ (Joint) 区
    QDoubleSpinBox* spinJoint1_;
    QDoubleSpinBox* spinJoint2_;
    QDoubleSpinBox* spinJoint3_;
    QDoubleSpinBox* spinJoint4_;
    QDoubleSpinBox* spinJoint5_;
    QDoubleSpinBox* spinJoint6_;
    QPushButton* btnMoveJJoint_;
    QPushButton* btnSyncJoint_;

    // 运动控制区
    QPushButton* btnStop_;
    QPushButton* btnPause_;
    QPushButton* btnResume_;

    // 状态显示区（固定显示，不在Tab中）
    QLabel* lblJoint1_;
    QLabel* lblJoint2_;
    QLabel* lblJoint3_;
    QLabel* lblJoint4_;
    QLabel* lblJoint5_;
    QLabel* lblJoint6_;
    QLabel* lblTcpX_;
    QLabel* lblTcpY_;
    QLabel* lblTcpZ_;
    QLabel* lblTcpRx_;
    QLabel* lblTcpRy_;
    QLabel* lblTcpRz_;
    QLabel* lblRobotState_;
    QLabel* lblMotionDone_;
    QLabel* lblErrorCode_;
    QPushButton* btnRefreshState_;
    QPushButton* btnAutoRefresh_;

    // 运动学计算区
    QDoubleSpinBox* spinFKJ1_;
    QDoubleSpinBox* spinFKJ2_;
    QDoubleSpinBox* spinFKJ3_;
    QDoubleSpinBox* spinFKJ4_;
    QDoubleSpinBox* spinFKJ5_;
    QDoubleSpinBox* spinFKJ6_;
    QLabel* lblFKResult_;
    QPushButton* btnForwardKin_;

    QDoubleSpinBox* spinIKX_;
    QDoubleSpinBox* spinIKY_;
    QDoubleSpinBox* spinIKZ_;
    QDoubleSpinBox* spinIKRx_;
    QDoubleSpinBox* spinIKRy_;
    QDoubleSpinBox* spinIKRz_;
    QLabel* lblIKResult_;
    QPushButton* btnInverseKin_;

    // 日志区
    QTextEdit* textLog_;

    // Tab 控件
    QTabWidget* tabWidget_;
};

#endif // MAINWINDOW_H