#ifndef CALIBVIEWMAINWINDOW_H
#define CALIBVIEWMAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QTabWidget>
#include <QStatusBar>
#include <memory>

#include "IHandEyeCalib.h"

class CalibDataWidget;
class CalibResultWidget;

/**
 * @brief 手眼标定测试工具主窗口
 * 用于测试 HandEyeCalib 模块的各项功能
 */
class CalibViewMainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibViewMainWindow(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibViewMainWindow() override;

signals:
    /**
     * @brief 标定完成信号
     */
    void calibrationCompleted(const HECCalibResult& result);

private slots:
    /**
     * @brief 执行 Eye-To-Hand 标定
     */
    void onEyeToHandCalib();

    /**
     * @brief 执行 Eye-In-Hand 标定
     */
    void onEyeInHandCalib();

    /**
     * @brief 执行坐标变换测试
     */
    void onTransformTest();

    /**
     * @brief 执行欧拉角转换测试
     */
    void onEulerTest();

    /**
     * @brief 清除所有数据
     */
    void onClearAll();

    /**
     * @brief 加载测试数据
     */
    void onLoadTestData();

    /**
     * @brief 保存标定结果
     */
    void onSaveResult();

    /**
     * @brief 加载标定结果
     */
    void onLoadResult();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建菜单栏
     */
    void createMenuBar();

    /**
     * @brief 创建工具栏
     */
    void createToolBar();

    /**
     * @brief 更新状态栏
     */
    void updateStatusBar(const QString& message);

    // 标定实例
    IHandEyeCalib* m_calib;

    // 标签页控件
    QTabWidget* m_tabWidget;

    // 数据输入控件
    CalibDataWidget* m_dataWidget;

    // 结果显示控件
    CalibResultWidget* m_resultWidget;

    // 当前标定结果
    HECCalibResult m_currentResult;
    bool m_hasResult;
};

#endif // CALIBVIEWMAINWINDOW_H