#ifndef CALIBRESULTWIDGET_H
#define CALIBRESULTWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QTableWidget>
#include <QTextEdit>
#include <QLabel>
#include <QGroupBox>
#include <QPushButton>

#include "HandEyeCalibTypes.h"

/**
 * @brief 标定结果显示控件
 * 显示旋转矩阵、平移向量、欧拉角、误差等信息
 */
class CalibResultWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibResultWidget(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibResultWidget() override;

    /**
     * @brief 显示标定结果
     */
    void showCalibResult(const HECCalibResult& result);

    /**
     * @brief 显示变换结果
     */
    void showTransformResult(const HECPoint3D& srcPoint,
                             const HECPoint3D& dstPoint);

    /**
     * @brief 显示欧拉角转换结果
     */
    void showEulerResult(const HECEulerAngles& inputAngles,
                         const HECRotationMatrix& R,
                         const HECEulerAngles& outputAngles,
                         HECEulerOrder order);

    /**
     * @brief 清除所有结果
     */
    void clearAll();

    /**
     * @brief 追加日志
     */
    void appendLog(const QString& message);

    /**
     * @brief 获取当前标定结果
     */
    const HECCalibResult& getCurrentResult() const { return m_currentResult; }

    /**
     * @brief 是否有有效结果
     */
    bool hasValidResult() const { return m_hasResult; }

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建旋转矩阵显示组
     */
    QGroupBox* createRotationGroup();

    /**
     * @brief 创建平移向量显示组
     */
    QGroupBox* createTranslationGroup();

    /**
     * @brief 创建欧拉角显示组
     */
    QGroupBox* createEulerGroup();

    /**
     * @brief 创建误差显示组
     */
    QGroupBox* createErrorGroup();

    /**
     * @brief 创建日志显示组
     */
    QGroupBox* createLogGroup();

    /**
     * @brief 更新旋转矩阵显示
     */
    void updateRotationDisplay(const HECRotationMatrix& R);

    /**
     * @brief 更新平移向量显示
     */
    void updateTranslationDisplay(const HECTranslationVector& T);

    /**
     * @brief 更新欧拉角显示
     */
    void updateEulerDisplay(const HECEulerAngles& angles);

    // 旋转矩阵表格
    QTableWidget* m_tableRotation;

    // 平移向量标签
    QLabel* m_lblTransX;
    QLabel* m_lblTransY;
    QLabel* m_lblTransZ;

    // 欧拉角标签
    QLabel* m_lblRoll;
    QLabel* m_lblPitch;
    QLabel* m_lblYaw;
    QLabel* m_lblRollDeg;
    QLabel* m_lblPitchDeg;
    QLabel* m_lblYawDeg;

    // 误差标签
    QLabel* m_lblError;

    // 质心标签
    QLabel* m_lblCenterEye;
    QLabel* m_lblCenterRobot;

    // 日志显示
    QTextEdit* m_logEdit;

    // 当前结果
    HECCalibResult m_currentResult;
    bool m_hasResult;
};

#endif // CALIBRESULTWIDGET_H