#ifndef CALIBDATAWIDGET_H
#define CALIBDATAWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QTableWidget>
#include <QPushButton>
#include <QComboBox>
#include <QGroupBox>
#include <QSpinBox>
#include <QDoubleSpinBox>
#include <QLabel>
#include <vector>

#include "HandEyeCalibTypes.h"

/**
 * @brief 标定数据输入控件
 * 支持 Eye-To-Hand 和 Eye-In-Hand 两种模式的数据输入
 */
class CalibDataWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibDataWidget(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibDataWidget() override;

    /**
     * @brief 获取 Eye-To-Hand 标定数据
     */
    void getEyeToHandData(std::vector<HECPoint3D>& eyePoints,
                          std::vector<HECPoint3D>& robotPoints) const;

    /**
     * @brief 获取 Eye-In-Hand 标定数据
     */
    void getEyeInHandData(std::vector<HECEyeInHandData>& calibData) const;

    /**
     * @brief 获取当前标定模式
     */
    HECCalibrationType getCalibType() const;

    /**
     * @brief 获取欧拉角顺序
     */
    HECEulerOrder getEulerOrder() const;

    /**
     * @brief 清除所有数据
     */
    void clearAll();

    /**
     * @brief 加载测试数据
     */
    void loadTestData();

    /**
     * @brief 设置待变换的点
     */
    void setTransformPoint(const HECPoint3D& point);

    /**
     * @brief 获取待变换的点
     */
    HECPoint3D getTransformPoint() const;

    /**
     * @brief 设置欧拉角
     */
    void setEulerAngles(const HECEulerAngles& angles);

    /**
     * @brief 获取欧拉角
     */
    HECEulerAngles getEulerAngles() const;

signals:
    /**
     * @brief 标定模式改变信号
     */
    void calibTypeChanged(HECCalibrationType type);

private slots:
    /**
     * @brief 添加一行数据
     */
    void onAddRow();

    /**
     * @brief 删除选中行
     */
    void onDeleteRow();

    /**
     * @brief 标定模式切换
     */
    void onCalibTypeChanged(int index);

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建 Eye-To-Hand 数据表格
     */
    QGroupBox* createEyeToHandGroup();

    /**
     * @brief 创建 Eye-In-Hand 数据表格
     */
    QGroupBox* createEyeInHandGroup();

    /**
     * @brief 创建变换测试组
     */
    QGroupBox* createTransformGroup();

    /**
     * @brief 创建欧拉角测试组
     */
    QGroupBox* createEulerGroup();

    /**
     * @brief 更新表格显示
     */
    void updateTableVisibility();

    // 标定模式选择
    QComboBox* m_cbCalibType;

    // Eye-To-Hand 数据表格
    QTableWidget* m_tableEyeToHand;
    QGroupBox* m_groupEyeToHand;

    // Eye-In-Hand 数据表格
    QTableWidget* m_tableEyeInHand;
    QGroupBox* m_groupEyeInHand;

    // 变换测试输入
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformX;
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformY;
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformZ;

    // 欧拉角测试输入
    QDoubleSpinBox* m_sbRoll;
    QDoubleSpinBox* m_sbPitch;
    QDoubleSpinBox* m_sbYaw;
    QComboBox* m_cbEulerOrder;

    // 按钮
    QPushButton* m_btnAddRow;
    QPushButton* m_btnDeleteRow;
};

#endif // CALIBDATAWIDGET_H