#ifndef BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H
#define BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "BasePresenter.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "IVrConfig.h"
#include "IYBagThreadPositionStatus.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"  // 引入通用对话框的接口
#include "IYModbusTCPClient.h"        // ModbusTCP客户端接口
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>

// Forward declarations
class DetectPresenter;

class BagThreadPositionPresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
                          public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit BagThreadPositionPresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~BagThreadPositionPresenter();

    // 初始化
    int InitApp() override;

    // 反初始化
    void DeinitApp();

    // 触发检测
    bool TriggerDetection(int cameraIndex = -1);

    // 加载文件并检测
    int LoadAndDetect(const QString& fileName);

    // 重连相机
    void ReconnectCamera();

    // 获取/设置算法参数
    struct AlgoParams {
        VrThreadParam threadParam;
        VrCornerParam cornerParam;
        VrOutlierFilterParam filterParam;
        VrTreeGrowParam growParam;
    };
    AlgoParams GetAlgoParams() const;
    void SetAlgoParams(const AlgoParams& params);

    // 获取配置管理器
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }

    // 应用基准距离到指定相机设备
    void ApplyBaseDistance(int cameraIndex, double baseDistance);

    // 应用ModbusTCP配置（IP和大小端）
    void ApplyModbusConfig(const std::string& ip, bool bigEndian);

    // 手眼标定矩阵管理
    CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 面标定辅助函数
    SSG_planeCalibPara GetBaseCalibPara(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData);

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

protected:
    // ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============

    /**
     * @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
     */
    int InitAlgoParams() override;

    /**
     * @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
     * @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
     */
    int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;

    /**
     * @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
     * 包裹拆线位置定位项目只使用Position点云数据
     */
    EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
        return keResultDataType_Position;
    }

    /**
     * @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
     */
    void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;

    /**
     * @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnCameraCountChanged(int count) override;

    /**
     * @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
     */
    void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;

    /**
     * @brief ModbusTCP连接状态变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnModbusServerStatusChanged(bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 创建设备对象（重写虚函数）
     * BagThreadPosition项目使用GlLineLaserDevice
     */
    int CreateDevice(IVrEyeDevice** ppDevice) override;

    /**
     * @brief 跳过BasePresenter的ModbusTCP Server启动
     * BagThreadPosition使用Client模式主动连接PLC
     */
    bool ShouldStartModbusServer() const override { return false; }

private:
    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

    // 发送检测结果到ModbusTCP寄存器
    void _SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& detectionResult);

    // Float转寄存器（支持大小端切换）
    void _FloatToRegisters(float value, uint16_t* regs, bool bigEndian);

    // ============ ModbusTCP Client 方法 ============

    // 初始化ModbusTCP客户端
    void InitModbusClient(const std::string& ip, uint16_t port, int pollingInterval);

    // 关闭ModbusTCP客户端
    void ShutdownModbusClient();

    // 启动轮询线程
    void StartModbusPolling();

    // 停止轮询线程
    void StopModbusPolling();

    // 轮询线程函数
    void ModbusPollingThreadFunc();

    // 检查连接状态
    bool CheckModbusConnection();

    // 尝试连接
    bool TryConnectModbus();

    // 读取扫描请求寄存器
    int ReadScanRequest();

    // 写入远端PLC多个寄存器
    bool WriteRemoteRegisters(uint16_t startAddress, const std::vector<uint16_t>& values);

    // 写入远端PLC单个寄存器
    bool WriteRemoteSingleRegister(uint16_t address, uint16_t value);

    // 检查ModbusTCP客户端是否已连接
    bool IsModbusClientConnected() const;

private:
    // BagThreadPositionPresenter 特有的成员变量
    ConfigManager*                  m_pConfigManager = nullptr;

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
    std::vector<CalibMatrix>        m_clibMatrixList;

    // ModbusTCP协议相关
    DetectionResult                 m_lastDetectionResult;  // 最新的检测结果
    std::mutex                      m_modbusResultMutex;    // 保护检测结果的互斥锁
    bool                            m_modbusBigEndian = true;  // ModbusTCP大小端配置

    // ============ ModbusTCP Client 成员 ============
    IYModbusTCPClient*              m_modbusClient = nullptr;  // Modbus客户端实例
    std::string                     m_modbusClientIP;          // 远端PLC IP
    uint16_t                        m_modbusClientPort = 502;  // 远端PLC端口
    int                             m_modbusPollingInterval = 200; // 轮询间隔（毫秒）

    std::thread                     m_modbusPollingThread;     // 轮询线程
    std::atomic<bool>               m_modbusPollingRunning{false};  // 轮询线程运行标志
    std::atomic<bool>               m_modbusPollingPaused{false};   // 轮询暂停标志（检测期间暂停）
    std::atomic<bool>               m_modbusShutdownRequested{false}; // 关闭请求标志

    mutable std::mutex              m_modbusClientMutex;       // 保护 m_modbusClient
    bool                            m_lastScanRequestState = false; // 上次扫描请求状态（边沿检测）
    bool                            m_lastModbusConnectedState = false; // 上次连接状态
    int                             m_modbusReconnectAttempts = 0; // 重连次数
    int                             m_modbusReadFailCount = 0;     // 连续读取失败次数
    static constexpr int            MAX_READ_FAIL_COUNT = 3;       // 最大连续失败次数，超过则断开重连
};

#endif // BAGTHREADPOSITIONPRESENTER_H