GrabBag/App/LapWeld/LapWeldApp/Presenter/Inc/LapWeldPresenter.h

#ifndef LAPWELDPRESENTER_H
#define LAPWELDPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>

#include "IVrConfig.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IYLapWeldStatus.h"
#include "DetectPresenter.h"
#include "TCPServerProtocol.h"
#include "VZNL_Types.h"
#include "SX_lapWeldDetection_Export.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "PathManager.h"
#include "ConfigMonitor.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"  // 引入通用对话框的接口
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <memory>

class LapWeldPresenter : public IVrConfigChangeNotify, public IConfigCommandHandler,
                        public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
public:
    LapWeldPresenter();
    ~LapWeldPresenter();

    // 初始化
    int Init();

    // 设置状态回调
    void SetStatusCallback(IYLapWeldStatus* status);
    
    // 开始检测
    int StartDetection(int cameraIndex = -1, bool isAuto = true);  // cameraIndex: -1表示所有相机，1/2...表示特定相机

    // 停止检测
    int StopDetection();

    // 加载调试数据进行检测
    int LoadDebugDataAndDetect(const std::string& filePath);
    
    // 为所有相机设置状态回调
    void SetCameraStatusCallback(VzNL_OnNotifyStatusCBEx fNotify, void* param);
    
    // 设置默认相机索引
    void SetDefaultCameraIndex(int cameraIndex);
    
    // 获取当前默认相机索引
    int GetDefaultCameraIndex() const { return m_currentCameraIndex; }
    
    // 获取配置对象
    IVrConfig* GetConfig() { return m_vrConfig; }

    // 获取相机列表
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>> GetCameraList() const { return m_vrEyeDeviceList; }  // 返回相机列表，包括IP地址和设备指针
    
    // 手眼标定矩阵管理
    const CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // ============ 实现 IConfigCommandHandler 接口 ============
    bool OnCameraExposeCommand(const CameraConfigParam& param) override;
    bool OnCameraGainCommand(const CameraConfigParam& param) override;
    bool OnCameraFrameRateCommand(const CameraConfigParam& param) override;
    bool OnCameraSwingCommand(const SwingConfigParam& param) override;
    bool OnAlgoParamCommand(const AlgoConfigParam& param) override;
    bool OnCalibParamCommand(const CalibConfigParam& param) override;
    bool OnFullConfigCommand(const FullConfigParam& param) override;

    // 获取检测数据缓存的副本（用于保存数据）
    int GetDetectIndex() const { return m_currentCameraIndex; }

    int GetDetectionDataCacheSize() const { return m_detectionDataCache.size(); }

    // 保存检测数据到文件（默认实现）
    int SaveDetectionDataToFile(const std::string& filePath);

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

    static void _StaticCameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    static void _StaticDetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);
private:

    // 相机协议相关方法
    int InitCamera(std::vector<DeviceInfo>& cameraList);

    // 算法初始化接口
    int InitAlgorithmParams();

    // TCP服务器相关方法
    int InitTCPServer();

    // TCP回调函数
    void OnTCPConnectionChanged(bool connected);
    bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);

    // TCP连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();
    
    // 打开相机
    int _OpenDevice(int cameraIndex, const char* cameraName, const char* cameraIp, ProjectType& projectType);

    bool _SinglePreDetection(int cameraIndex);
    int _SingleDetection(int cameraIndex, bool isStart);
    
    // 静态回调函数，供外部使用
    void _CameraNotify(EVzDeviceWorkStatus eStatus, void* pExtData, unsigned int nDataLength, void* pInfoParam);
    
    // 检测数据回调函数
    void _DetectionCallback(EVzResultDataType eDataType, SVzLaserLineData* pLaserLinePoint, void* pParam);

    // 算法检测线程
    void _AlgoDetectThread();

    int _DetectTask();
    
    // 释放缓存的检测数据
    void _ClearDetectionDataCache();
    
    // 发送检测结果给TCP客户端
    void _SendDetectionResultToTCP(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);
    
    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

private:
    IVrConfig*                      m_vrConfig = nullptr;
    std::vector<std::pair<std::string, IVrEyeDevice*>>      m_vrEyeDeviceList;
    IYLapWeldStatus*                m_pStatus = nullptr;
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // TCP服务器相关
    TCPServerProtocol*              m_pTCPServer = nullptr;

    // 连接状态标志
    bool                            m_bCameraConnected = false;       // 相机连接状态
    bool                            m_bTCPConnected = false;          // TCP连接状态
    WorkStatus                      m_currentWorkStatus = WorkStatus::Error;  // 当前工作状态
    int                             m_currentCameraIndex = 0;         // 当前使用的相机编号

    std::atomic<bool>               m_bAlgoDetectThreadRunning{false};
    std::mutex                      m_algoDetectMutex;
    std::condition_variable         m_algoDetectCondition;
    std::thread                     m_algoDetectThread;              // 算法检测线程
    
    // 检测数据缓存 - 统一存储两种类型的数据
    std::mutex                                                      m_detectionDataMutex;
    std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>     m_detectionDataCache;        // 统一存储数据
    
    // 算法参数成员变量
    VrAlgorithmParams                       m_algorithmParams;     // 统一的算法参数
    std::vector<CalibMatrix>                m_clibMatrixList;      // 手眼标定矩阵列表
    VrDebugParam                            m_debugParam;          // 调试参数

    ProjectType                             m_projectType;

    // 调试数据加载器
    LaserDataLoader                 m_dataLoader;

    // 配置监控器
    ConfigMonitor                   m_configMonitor;

    // 配置结果
    ConfigResult                    m_configResult;
};

#endif // LAPWELDPRESENTER_H