GrabBag/App/ScrewPosition/ScrewPositionApp/mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include "resultitem.h"
#include <QGraphicsScene>
#include <QStandardItemModel>
#include <QDebug>
#include <QPainter>
#include <QBrush>
#include <QMessageBox>
#include <QFileDialog>
#include <QListWidgetItem>
#include <QtMath>
#include <QThread>
#include <QDateTime>
#include <QTextCursor>
#include <QStringListModel>
#include <QScreen>
#include <QApplication>
#include "VrLog.h"
#include "VrDateUtils.h"
#include <QIcon>
#include <QMetaType>
#include <QLabel>
#include <QVBoxLayout>
#include <QMenu>
#include <QAction>
#include <QStandardPaths>
#include <QDir>
#include <QGraphicsView>
#include "ScrewPositionPresenter.h"

#include "Version.h"
#include "IVrUtils.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
    , m_selectedButton(nullptr)
    , m_contextMenu(nullptr)
    , m_saveDataAction(nullptr)
{
    ui->setupUi(this);

    // 设置窗口图标（Windows使用.ico格式）
#ifdef _WIN32
    this->setWindowIcon(QIcon(":/common/resource/logo.ico"));
#else
    this->setWindowIcon(QIcon(":/common/resource/logo.png"));
#endif

    // 设置状态栏字体
    QFont statusFont = statusBar()->font();
    statusFont.setPointSize(12);
    statusBar()->setFont(statusFont);

    // 设置状态栏颜色和padding
    statusBar()->setStyleSheet("QStatusBar { color: rgb(239, 241, 245); padding: 20px; }");

    // 在状态栏右侧添加版本信息（包含编译时间）
    QString versionWithBuildTime = QString("%1_%2%3%4%5%6%7")
        .arg(GetScrewPositionFullVersion())
        .arg(YEAR)
        .arg(MONTH, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(DAY, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(HOUR, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(MINUTE, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(SECOND, 2, 10, QChar('0'));

    QLabel* buildLabel = new QLabel(versionWithBuildTime);
    buildLabel->setStyleSheet("color: rgb(239, 241, 245); font-size: 20px; margin-right: 16px;");
    statusBar()->addPermanentWidget(buildLabel);

    // 隐藏标题栏
    setWindowFlags(Qt::FramelessWindowHint);

    // 启动后自动最大化显示
    this->showMaximized();

    // 初始化时隐藏label_work
    ui->label_work->setVisible(false);

    // 初始化GraphicsScene
    QGraphicsScene* scene = new QGraphicsScene(this);
    ui->detect_image->setScene(scene);

    // 初始化日志辅助类
    m_logHelper = new DetectLogHelper(ui->detect_log, this);

    // 注册自定义类型，使其能够在信号槽中跨线程传递
    qRegisterMetaType<DetectionResult>("DetectionResult");
    qRegisterMetaType<WorkStatus>("WorkStatus");
    qRegisterMetaType<ScrewPosition>("ScrewPosition");

    // 连接工作状态更新信号槽
    connect(this, &MainWindow::workStatusUpdateRequested, this, &MainWindow::updateWorkStatusLabel);

    // 连接检测结果更新信号槽
    connect(this, &MainWindow::detectionResultUpdateRequested, this, &MainWindow::updateDetectionResultDisplay);

    // 初始化右键菜单
    setupContextMenu();

    updateStatusLog(tr("设备开始初始化..."));

    // 初始化模块
    Init();
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    // 释放业务逻辑处理类
    if (m_presenter) {
        // 先清除回调，防止悬空指针
        m_presenter->SetStatusCallback(static_cast<IYScrewPositionStatus*>(nullptr));
        m_presenter->DeinitApp();
        delete m_presenter;
        m_presenter = nullptr;
    }

    delete ui;
}

void MainWindow::updateStatusLog(const QString& message)
{
    // 使用日志辅助类更新日志
    if (m_logHelper) {
        m_logHelper->appendLog(message);
    }
}

void MainWindow::clearDetectionLog()
{
    // 使用日志辅助类清空日志
    if (m_logHelper) {
        m_logHelper->clearLog();
    }
}

void MainWindow::Init()
{
    // 创建业务逻辑处理类
    m_presenter = new ScrewPositionPresenter();

    // 设置状态回调接口（使用BasePresenter的模板方法）
    m_presenter->SetStatusCallback<IYScrewPositionStatus>(this);

    m_deviceStatusWidget = new DeviceStatusWidget(); //因为初始化回调的数据要存储，所以要在init前创建好

    // 连接DeviceStatusWidget的相机点击信号到MainWindow的槽函数
    connect(m_deviceStatusWidget, SIGNAL(cameraClicked(int)), this, SLOT(onCameraClicked(int)));

    // 将设备状态widget添加到frame_dev中
    QVBoxLayout* frameDevLayout = new QVBoxLayout(ui->frame_dev);
    frameDevLayout->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
    frameDevLayout->addWidget(m_deviceStatusWidget);

    // 设置列表视图模式
    ui->detect_result_list->setViewMode(QListView::IconMode);
    ui->detect_result_list->setResizeMode(QListView::Adjust);
    ui->detect_result_list->setVerticalScrollBarPolicy(Qt::ScrollBarAlwaysOff);
    ui->detect_result_list->setHorizontalScrollBarPolicy(Qt::ScrollBarAlwaysOff);

    // 初始化期间禁用所有功能按钮
    setButtonsEnabled(false);

    // 在线程中执行初始化业务逻辑
    std::thread initThread([this]() {
        updateStatusLog(tr("正在初始化系统..."));

        int result = m_presenter->InitApp();
        if (result != 0) {
            updateStatusLog(tr("初始化失败，错误码：%1").arg(result));
        } else {
            updateStatusLog(tr("系统初始化完成"));
        }
    });

    // 分离线程，让其在后台运行
    initThread.detach();
}

void MainWindow::displayImage(const QImage& image)
{
    if (image.isNull()) {
        updateStatusLog(tr("图片无效"));
        return;
    }

    QGraphicsScene* scene = ui->detect_image->scene();
    scene->clear();

    QPixmap pixmap = QPixmap::fromImage(image);
    scene->addPixmap(pixmap);
    ui->detect_image->fitInView(scene->sceneRect(), Qt::KeepAspectRatio);
}

// 添加扩展版本的检测结果函数
void MainWindow::addDetectionResult(const DetectionResult& result)
{
    // 清空之前的所有检测结果数据
    ui->detect_result_list->clear();

    // 设置item间距和流向
    int itemSpacing = 0;
    ui->detect_result_list->setSpacing(itemSpacing);

    // 设置gridSize
    int gridWidth = 275;
    int gridHeight = 205;
    ui->detect_result_list->setGridSize(QSize(gridWidth, gridHeight));

    // 显示螺杆检测结果
    for (size_t i = 0; i < result.screwInfoList.size(); i++) {
        const auto& screw = result.screwInfoList[i];

        // 创建自定义的ResultItem widget
        ResultItem* resultWidget = new ResultItem();
        resultWidget->setAutoFillBackground(true);

        // 设置螺杆数据
        ScrewPosition pos;
        pos.x = screw.centerX;
        pos.y = screw.centerY;
        pos.z = screw.centerZ;
        pos.roll = screw.rotateAngle;
        resultWidget->setResultData(static_cast<int>(i) + 1, pos);

        // 创建QListWidgetItem
        QListWidgetItem* item = new QListWidgetItem();
        item->setBackground(QBrush(Qt::transparent));
        item->setSizeHint(QSize(gridWidth, gridHeight));
        item->setFlags(item->flags() & ~Qt::ItemIsDragEnabled & ~Qt::ItemIsDropEnabled);

        ui->detect_result_list->addItem(item);
        ui->detect_result_list->setItemWidget(item, resultWidget);
    }
}

// 状态更新槽函数
void MainWindow::OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage)
{
    LOG_DEBUG("[UI Display] Status update: %s\n", statusMessage.c_str());
    updateStatusLog(QString::fromStdString(statusMessage));
}

void MainWindow::OnDetectionResult(const DetectionResult& result)
{
    // 通过信号槽机制更新UI（确保在主线程中执行）
    emit detectionResultUpdateRequested(result);
}

void MainWindow::OnCamera1StatusChanged(bool isConnected)
{
    // 直接更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateCamera1Status(isConnected);
    }
}

// 相机2状态更新槽函数
void MainWindow::OnCamera2StatusChanged(bool isConnected)
{
    // 直接更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateCamera2Status(isConnected);
    }
}

// 相机个数更新槽函数
void MainWindow::OnCameraCountChanged(int cameraCount)
{
    // 设置设备状态widget中的相机数量
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->setCameraCount(cameraCount);

        // 设置相机名称（从配置文件中读取）
        if (m_presenter) {
            const auto& cameraList = m_presenter->GetCameraList();
            if (cameraList.size() >= 1) {
                QString camera1Name = QString::fromStdString(cameraList[0].first);
                m_deviceStatusWidget->setCamera1Name(camera1Name);
            }
            if (cameraList.size() >= 2) {
                QString camera2Name = QString::fromStdString(cameraList[1].first);
                m_deviceStatusWidget->setCamera2Name(camera2Name);
            }
        }
    }

    // 如果只有一个相机，更新状态消息
    if (cameraCount < 2) {
        updateStatusLog(tr("系统使用单相机模式"));
    } else {
        updateStatusLog(tr("系统使用双相机模式"));
    }
}

// 机械臂状态更新槽函数
void MainWindow::OnRobotConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // 直接更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateRobotStatus(isConnected);
    }
}

// 串口连接状态更新槽函数
void MainWindow::OnSerialConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // 直接更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateSerialStatus(isConnected);
    }
}

// 工作状态更新槽函数
void MainWindow::OnWorkStatusChanged(WorkStatus status)
{
    // 通过信号槽机制更新UI（确保在主线程中执行）
    emit workStatusUpdateRequested(status);
}

void MainWindow::updateWorkStatusLabel(WorkStatus status)
{
    // 如果状态变为Working，清空检测日志（表示开始新的检测）
    if (status == WorkStatus::Working) {
        clearDetectionLog();
    }

    // 获取状态对应的显示文本
    QString statusText = QString::fromStdString(WorkStatusToString(status));


    // 在label_work中显示状态
    if (!ui->label_work) return;

    ui->label_work->setText(statusText);

    statusText = "【工作状态】" + statusText;
    updateStatusLog(statusText);

    // 根据不同状态设置不同的样式和按钮启用状态
    switch (status) {
        case WorkStatus::Ready:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: green;");
            setButtonsEnabled(true);  // 就绪状态下启用所有按钮
            break;
        case WorkStatus::InitIng:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: blue;");
            setButtonsEnabled(false); // 初始化期间禁用按钮
            break;
        case WorkStatus::Working:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: blue;");
            setButtonsEnabled(false); // 工作期间禁用按钮
            break;
        case WorkStatus::Completed:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: green; font-weight: bold;");
            setButtonsEnabled(true);  // 完成后启用按钮
            break;
        case WorkStatus::Error:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: red; font-weight: bold;");
            setButtonsEnabled(true);  // 错误状态下仍可操作
            break;
        default:
            ui->label_work->setStyleSheet("");
            setButtonsEnabled(false); // 未知状态禁用按钮
            break;
    }
}

void MainWindow::updateDetectionResultDisplay(const DetectionResult& result)
{
    // 显示检测结果图像
    updateStatusLog(tr("检测结果更新"));
    displayImage(result.image);

    // 更新检测结果到列表
    addDetectionResult(result);
}

void MainWindow::on_btn_start_clicked()
{
    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    // 清空检测日志，开始新的检测
    clearDetectionLog();

    // 使用Presenter启动检测
    m_presenter->StartDetection(-1, false);
}

void MainWindow::on_btn_stop_clicked()
{
    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    m_presenter->StopDetection();
}


void MainWindow::on_btn_camera_clicked()
{
    // 检查是否有其他按钮已被选中
    if (m_selectedButton != nullptr && m_selectedButton != ui->btn_camera) {
        updateStatusLog(tr("请先关闭当前打开的配置窗口"));
        return;
    }

    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    // 设置当前按钮为选中状态
    setButtonSelectedState(ui->btn_camera, true);

    // 如果对话框不存在，创建新的CommonDialogCamera
    if (nullptr == ui_dialogCamera) {
        ui_dialogCamera = new CommonDialogCamera(m_presenter->GetCameraList(), this);

        // 连接对话框关闭信号
        connect(ui_dialogCamera, &QDialog::finished, this, [this]() {
            setButtonSelectedState(ui->btn_camera, false);
        });
    }

    ui_dialogCamera->show();
}


void MainWindow::on_btn_algo_config_clicked()
{
    // 检查是否有其他按钮已被选中
    if (m_selectedButton != nullptr && m_selectedButton != ui->btn_algo_config) {
        updateStatusLog(tr("请先关闭当前打开的配置窗口"));
        return;
    }

    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    // 设置当前按钮为选中状态
    setButtonSelectedState(ui->btn_algo_config, true);

    if(nullptr == ui_dialogConfig){
        ui_dialogConfig = new DialogAlgoArg(this);
        ui_dialogConfig->SetPresenter(m_presenter);

        // 连接对话框关闭信号
        connect(ui_dialogConfig, &QDialog::finished, this, [this]() {
            setButtonSelectedState(ui->btn_algo_config, false);
        });
    }
    ui_dialogConfig->show();
}


void MainWindow::on_btn_camera_levelling_clicked()
{
    // 检查是否有其他按钮已被选中
    if (m_selectedButton != nullptr && m_selectedButton != ui->btn_camera_levelling) {
        updateStatusLog(tr("请先关闭当前打开的配置窗口"));
        return;
    }

    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    // 设置当前按钮为选中状态
    setButtonSelectedState(ui->btn_camera_levelling, true);

    if(nullptr == ui_dialogCameraLevel){
        ui_dialogCameraLevel = new CommonDialogCameraLevel(this);

        // 连接对话框关闭信号
        connect(ui_dialogCameraLevel, &QDialog::finished, this, [this]() {
            setButtonSelectedState(ui->btn_camera_levelling, false);
        });
    }

    // 设置相机列表、presenter、计算器和结果保存器到对话框
    // m_presenter 同时实现了 ICameraLevelCalculator 和 ICameraLevelResultSaver 接口
    ui_dialogCameraLevel->SetCameraList(m_presenter->GetCameraList(), m_presenter, m_presenter, m_presenter);

    ui_dialogCameraLevel->show();
}

void MainWindow::on_btn_hide_clicked()
{
    // 最小化窗口
    this->showMinimized();
}

void MainWindow::on_btn_close_clicked()
{
    // 关闭应用程序
    this->close();
}

void MainWindow::on_btn_test_clicked()
{
    // 检查是否有其他按钮已被选中
    if (m_selectedButton != nullptr && m_selectedButton != ui->btn_test) {
        updateStatusLog(tr("请先关闭当前打开的配置窗口"));
        return;
    }

    // 设置当前按钮为选中状态
    setButtonSelectedState(ui->btn_test, true);

    // 打开文件选择对话框
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(
        this,
        tr("选择调试数据文件"),
        QString(),
        tr("激光数据文件 (*.txt);;所有文件 (*.*)")
        );

    if (fileName.isEmpty()) {
        // 用户取消了文件选择，恢复按钮状态
        setButtonSelectedState(ui->btn_test, false);
        return;
    }

    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        // 恢复按钮状态
        setButtonSelectedState(ui->btn_test, false);
        QMessageBox::warning(this, tr("错误"), tr("系统未正确初始化！"));
        return;
    }

    // 清空检测日志，开始新的检测
    clearDetectionLog();

    std::thread t([this, fileName]() {
        int result = m_presenter->LoadDebugDataAndDetect(fileName.toStdString());

        if (result == 0) {
            updateStatusLog(tr("调试数据加载和检测成功"));
        } else {
            QString errorMsg = tr("调试数据复检失败: %1").arg(result);
            updateStatusLog(errorMsg);
        }

        // 测试完成后恢复按钮状态
        QMetaObject::invokeMethod(this, [this]() {
            setButtonSelectedState(ui->btn_test, false);
        }, Qt::QueuedConnection);
    });
    t.detach();
}

// 设置按钮启用/禁用状态
void MainWindow::setButtonsEnabled(bool enabled)
{
    // 功能按钮
    if (ui->btn_start) ui->btn_start->setEnabled(enabled);
    if (ui->btn_stop) ui->btn_stop->setEnabled(enabled);
    if (ui->btn_camera) ui->btn_camera->setEnabled(enabled);
    if (ui->btn_algo_config) ui->btn_algo_config->setEnabled(enabled);
    if (ui->btn_camera_levelling) ui->btn_camera_levelling->setEnabled(enabled);
}

// 设置按钮图像
void MainWindow::setButtonImage(QPushButton* button, const QString& imagePath)
{
    if (button) {
        QString styleSheet = QString("image: url(%1);background-color: rgb(38, 40, 47);border: none;").arg(imagePath);
        button->setStyleSheet(styleSheet);
    }
}

// 设置按钮选中状态
void MainWindow::setButtonSelectedState(QPushButton* button, bool selected)
{
    if (!button) return;

    QString normalImage, selectedImage;

    // 根据按钮确定对应的图像路径
    if (button == ui->btn_camera) {
        normalImage = ":/common/resource/config_camera.png";
        selectedImage = ":/common/resource/config_camera_s.png";
    } else if (button == ui->btn_algo_config) {
        normalImage = ":/common/resource/config_algo.png";
        selectedImage = ":/common/resource/config_algo_s.png";
    } else if (button == ui->btn_camera_levelling) {
        normalImage = ":/common/resource/config_camera_level.png";
        selectedImage = ":/common/resource/config_camera_level_s.png";
    } else if (button == ui->btn_test) {
        normalImage = ":/common/resource/config_data_test.png";
        selectedImage = ":/common/resource/config_data_test_s.png";
    }

    // 设置对应的图像
    if (selected) {
        setButtonImage(button, selectedImage);
        m_selectedButton = button;
        // 禁用其他按钮
        setOtherButtonsEnabled(button, false);
    } else {
        setButtonImage(button, normalImage);
        if (m_selectedButton == button) {
            m_selectedButton = nullptr;
            // 启用所有按钮
            setOtherButtonsEnabled(nullptr, true);
        }
    }
}

// 恢复所有按钮状态
void MainWindow::restoreAllButtonStates()
{
    setButtonSelectedState(ui->btn_camera, false);
    setButtonSelectedState(ui->btn_algo_config, false);
    setButtonSelectedState(ui->btn_camera_levelling, false);
    setButtonSelectedState(ui->btn_test, false);
}

// 设置其他按钮的启用状态（用于互斥控制）
void MainWindow::setOtherButtonsEnabled(QPushButton* exceptButton, bool enabled)
{
    QList<QPushButton*> configButtons = {
        ui->btn_camera,
        ui->btn_algo_config,
        ui->btn_camera_levelling,
        ui->btn_test
    };

    for (QPushButton* button : configButtons) {
        if (button && button != exceptButton) {
            button->setEnabled(enabled);
        }
    }
}

// 处理相机点击事件
void MainWindow::onCameraClicked(int cameraIndex)
{
    if (m_presenter) {
        m_presenter->SetDefaultCameraIndex(cameraIndex);
    }
}

// 设置右键菜单
void MainWindow::setupContextMenu()
{
    // 创建右键菜单
    m_contextMenu = new QMenu(this);

    // 创建保存数据动作
    m_saveDataAction = new QAction(tr("保存检测数据"), this);

    // 设置右键菜单的样式表
    m_contextMenu->setStyleSheet(
        "QMenu::item { color: gray; }"
        "QMenu::item:enabled { color: gray; }"
        "QMenu::item:disabled { color: gray; }"
    );

    // 添加动作到菜单
    m_contextMenu->addAction(m_saveDataAction);

    // 连接信号槽
    connect(m_saveDataAction, &QAction::triggered, this, &MainWindow::onSaveDetectionData);

    // 为图像视图设置右键菜单事件
    ui->detect_image->setContextMenuPolicy(Qt::CustomContextMenu);

    // 连接右键菜单信号
    connect(ui->detect_image, &QGraphicsView::customContextMenuRequested,
            this, [this](const QPoint& pos) { showContextMenu(pos, ui->detect_image); });
}

// 显示右键菜单
void MainWindow::showContextMenu(const QPoint& pos, QGraphicsView* view)
{
    // 检查是否有检测数据可以保存
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，无法保存数据"));
        return;
    }

    if (m_presenter->GetDetectionDataCacheSize() == 0) {
        updateStatusLog(tr("没有检测数据可以保存"));
        return;
    }

    // 显示右键菜单
    m_contextMenu->exec(view->mapToGlobal(pos));
}

// 保存检测数据槽函数
void MainWindow::onSaveDetectionData()
{
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，无法保存数据"));
        return;
    }

    // 让用户选择保存目录
    QString dirPath = QFileDialog::getExistingDirectory(this,
        tr("选择保存目录"),
        QStandardPaths::writableLocation(QStandardPaths::DocumentsLocation),
        QFileDialog::ShowDirsOnly | QFileDialog::DontResolveSymlinks);

    if (dirPath.isEmpty()) {
        updateStatusLog(tr("用户取消了保存操作"));
        return;
    }

    // 生成文件名（包含时间戳和相机信息）
    std::string timeStamp = CVrDateUtils::GetNowTime();
    std::string fileName = "Laserline_" + std::to_string(m_presenter->GetDetectIndex())  + "_" + timeStamp + ".txt";
    QString fullPath = QDir(dirPath).filePath(QString::fromStdString(fileName));

    // 保存数据
    if (saveDetectionDataToFile(fullPath, m_presenter->GetDetectIndex())) {
        updateStatusLog(tr("检测数据已保存到：%1").arg(fileName.c_str()));
    } else {
        updateStatusLog(tr("保存检测数据失败"));
    }
}

// 保存检测数据到文件
bool MainWindow::saveDetectionDataToFile(const QString& filePath, int cameraIndex)
{
    try {
        // 直接调用Presenter的保存方法
        int result = m_presenter->SaveDetectionDataToFile(filePath.toStdString());

        if (result == 0) {
            updateStatusLog(tr("检测数据保存成功"));
            return true;
        } else {
            updateStatusLog(tr("保存数据失败，错误码：%1").arg(result));
            return false;
        }

    } catch (const std::exception& e) {
        updateStatusLog(tr("保存数据时发生异常：%1").arg(e.what()));
        return false;
    }
}