GrabBag/App/WorkpieceHole/WorkpieceHoleApp/Presenter/Inc/WorkpieceHolePresenter.h

#ifndef WORKPIECEHOLEPRESENTER_H
#define WORKPIECEHOLEPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "BasePresenter.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "TCPServerProtocol.h"
#include "IYWorkpieceHoleStatus.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "workpieceHolePositioning_Export.h"  // 算法输出类型定义
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"  // 引入通用对话框的接口
#include "CoordinateTransform.h"      // 坐标转换库
#include "PLCModbusClient.h"          // PLC Modbus 客户端
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>

// Forward declarations
class DetectPresenter;
class WorkpieceHolePresenter;

// 配置变化监听器代理类
class ConfigChangeListenerProxy : public IConfigChangeListener
{
public:
    explicit ConfigChangeListenerProxy(WorkpieceHolePresenter* presenter) : m_presenter(presenter) {}

    void OnSystemConfigChanged(const SystemConfig& config) override;
    void OnCameraParamChanged(int cameraIndex, const CameraUIParam& cameraParam) override {}
    void OnAlgorithmParamChanged(const VrAlgorithmParams& algorithmParams) override {}

private:
    WorkpieceHolePresenter* m_presenter;
};

class WorkpieceHolePresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
                          public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
    Q_OBJECT

    // 声明友元类，允许访问 protected 成员
    friend class ConfigChangeListenerProxy;

public:
    explicit WorkpieceHolePresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~WorkpieceHolePresenter();

    // 初始化
    int InitApp() override;

    // 获取配置管理器
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }

    // 手眼标定矩阵管理
    CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // ============ 坐标转换接口 ============

    /**
     * @brief 将算法检测结果（相机坐标系）转换为机器人坐标系
     *
     * @param workpieceInfo 算法输出的工件信息（相机坐标系）
     * @param robotPose 机器人当前位姿
     * @param handEye 六轴手眼标定矩阵
     * @param targetPose 输出的目标抓取位姿（机器人坐标系）
     *
     * 使用说明：
     * - Eye-in-Hand 模式：相机固定在机器人末端
     * - 算法输出的 x_dir, y_dir, z_dir 为方向向量
     * - 输出的 targetPose 为机器人基坐标系下的位姿
     */
    void ConvertWorkpieceToRobotPose(const WD_workpieceInfo& workpieceInfo,
                                      const CTRobotPose& robotPose,
                                      const CTSixAxisCalibResult& handEye,
                                      CTRobotPose& targetPose);

    /**
     * @brief 将算法检测结果转换为机器人坐标系（Eye-to-Hand模式）
     *
     * @param workpieceInfo 算法输出的工件信息（相机坐标系）
     * @param cameraToBase 相机到机器人基座的标定矩阵
     * @param targetPose 输出的目标抓取位姿（机器人坐标系）
     *
     * 使用说明：
     * - Eye-to-Hand 模式：相机固定在外部
     */
    void ConvertWorkpieceToRobotPoseEyeToHand(const WD_workpieceInfo& workpieceInfo,
                                               const CTSixAxisCalibResult& cameraToBase,
                                               CTRobotPose& targetPose);

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

protected:
    // ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============

    /**
     * @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
     */
    int InitAlgoParams() override;

    /**
     * @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
     * @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
     */
    int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;

    /**
     * @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
     * 工件孔定位项目只使用Position点云数据
     */
    EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
        return keResultDataType_Position;
    }

    /**
     * @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
     */
    void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
     *
     * 当BasePresenter的工作状态改变时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知状态变化
     */
    void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;

    /**
     * @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
     *
     * 当相机初始化时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知相机数量
     */
    void OnCameraCountChanged(int count) override;

    /**
     * @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
     *
     * 当需要更新状态文字时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知状态消息
     */
    void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;

private:
    // TCP服务器相关方法
    int InitTcpServer(int nPort);
    int InitTCPServer(); // 初始化TCP服务器协议（使用配置端口）
    bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
    void stopServer();

    // TCP服务器回调处理方法
    void onTcpDataReceivedFromCallback(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
    void onTcpClientEventFromCallback(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);

    // TCP连接状态改变回调
    void OnTCPConnectionChanged(bool connected);

    // TCP检测触发回调
    bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);

    // 发送检测结果给TCP客户端
    void _SendDetectionResultToTCP(const WorkpieceHoleDetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);

    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

    // PLC Modbus 相关方法
    int InitPLCModbus();                                    // 初始化 PLC Modbus 客户端
    void OnPLCPhotoRequested(int cameraIndex);              // PLC 拍照请求回调
    void SendCoordinateDataToPLC(const WorkpieceHoleDetectionResult& result);  // 发送坐标数据到 PLC

private:
    // WorkpieceHolePresenter 特有的成员变量
    ConfigManager*                  m_pConfigManager = nullptr;

    // TCP服务器相关
    IYTCPServer*                    m_pTcpServer = nullptr;
    TCPServerProtocol*              m_pTCPServer = nullptr;     // TCP服务器协议实例
    quint16                         m_port = 0;
    bool                            m_bTcpClientConnected = false;   // TCP客户端连接状态
    bool                            m_bTCPConnected = false;         // TCP客户端连接状态（新协议）

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
    std::vector<CalibMatrix>        m_clibMatrixList;

    // 配置变化监听器代理
    std::shared_ptr<ConfigChangeListenerProxy> m_pConfigListener;

    // PLC Modbus 客户端
    PLCModbusClient*                m_pPLCModbusClient = nullptr;   // PLC Modbus 客户端实例
    bool                            m_bPLCConnected = false;        // PLC 连接状态
    bool                            m_bRobotConnected = false;      // 机械臂连接状态
};

#endif // WORKPIECEHOLEPRESENTER_H