GrabBag/App/TunnelChannel/TunnelChannelApp/Presenter/Inc/TunnelChannelPresenter.h

#ifndef TUNNELCHANNELPRESENTER_H
#define TUNNELCHANNELPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>
#include <atomic>
#include <chrono>

#include "BasePresenter.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "IHikDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "IYTunnelChannelStatus.h"
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"
#include "channelSpaceMeasure_Export.h"
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>

// Forward declarations
class DetectPresenter;

/**
 * @brief 隧道通道检测业务逻辑类
 *
 * 集成两种相机：
 * 1. 海康相机 (IHikDevice) - 实时2D图像采集
 * 2. 3D相机 (VrEyeDevice/VzNLSDK) - 3D点云采集进行算法检测
 *
 * 流程与 WorkpieceApp 一致
 */
class TunnelChannelPresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
                               public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit TunnelChannelPresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~TunnelChannelPresenter();

    // 初始化
    int InitApp() override;

    // 获取配置管理器
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }

    /**
     * @brief 设置海康相机显示窗口（用于硬件渲染）
     * @param hWnd 窗口句柄，设置后将使用硬件解码直接渲染
     */
    void SetHikDisplayWindow(void* hWnd) { m_hHikDisplayWnd = hWnd; }

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // ============ 海康相机相关 ============

    /**
     * @brief 初始化海康设备
     * @return 0: 成功, 其他: 错误码
     */
    int InitHikDevice();

    /**
     * @brief 连接海康相机
     * @param config 海康相机配置
     * @return 0: 成功, 其他: 错误码
     */
    int ConnectHikCamera(const HikCameraConfig& config);

    /**
     * @brief 断开海康相机
     */
    void DisconnectHikCamera();

    /**
     * @brief 开始海康相机实时预览
     * @return 0: 成功, 其他: 错误码
     */
    int StartHikPreview();

    /**
     * @brief 开始海康相机实时预览（直接渲染到窗口，低延迟）
     * @param hWnd 窗口句柄
     * @return 0: 成功, 其他: 错误码
     */
    int StartHikPreviewEx(void* hWnd);

    /**
     * @brief 停止海康相机实时预览
     */
    void StopHikPreview();

    /**
     * @brief 获取海康相机当前帧图像
     * @return 当前帧图像
     */
    QImage GetCurrentHikFrame() const;

    /**
     * @brief 判断海康相机是否已连接
     * @return true: 已连接, false: 未连接
     */
    bool IsHikCameraConnected() const;

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 算法参数配置接口 ============

    /**
     * @brief 获取算法参数
     */
    void GetAlgoParams(SSG_cornerParam& cornerParam,
                      SSG_outlierFilterParam& filterParam,
                      SSG_treeGrowParam& treeParam,
                      SSX_channelParam& channelParam,
                      bool& horizonScan) const;

    /**
     * @brief 设置算法参数
     */
    void SetAlgoParams(const SSG_cornerParam& cornerParam,
                      const SSG_outlierFilterParam& filterParam,
                      const SSG_treeGrowParam& treeParam,
                      const SSX_channelParam& channelParam,
                      bool horizonScan);

    /**
     * @brief 保存算法参数到配置文件
     * @return 保存成功返回true，失败返回false
     */
    bool SaveAlgoParamsToConfig();

protected:
    // ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============

    /**
     * @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
     */
    int InitAlgoParams() override;

    /**
     * @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
     * @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
     */
    int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;

    /**
     * @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
     * 隧道通道项目使用Position点云数据
     */
    EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
        return keResultDataType_Position;
    }

    /**
     * @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
     */
    void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;

    /**
     * @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnCameraCountChanged(int count) override;

    /**
     * @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
     */
    void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;

private:
    // ============ 海康相机相关私有方法 ============

    /**
     * @brief 海康相机帧数据回调处理
     */
    void OnHikFrameReceived(unsigned char* pRGBData, int dataSize,
                            const HikFrameInfo& frameInfo);

    /**
     * @brief 海康相机状态变化回调处理
     */
    void OnHikDeviceStatusChanged(EHikDeviceStatus status);

    /**
     * @brief 海康相机异常回调处理
     */
    void OnHikExceptionReceived(EHikExceptionType exceptionType);

    /**
     * @brief 海康相机重连定时器处理
     */
    void OnHikReconnectTimer();

    // ============ 连接状态管理 ============

    /**
     * @brief 检查并更新工作状态
     */
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    /**
     * @brief 通知海康相机状态变化
     */
    void NotifyHikCameraStatus(bool isConnected);

    /**
     * @brief 通知机械臂连接状态变化
     */
    void NotifyRobotConnectionStatus(bool isConnected);

    /**
     * @brief 通知串口连接状态变化
     */
    void NotifySerialConnectionStatus(bool isConnected);

signals:
    // ============ 跨线程信号（用于SDK回调到主线程） ============

    /**
     * @brief 海康相机图像更新信号（跨线程）
     */
    void sigHikImageUpdated(const QImage& image);

    /**
     * @brief 海康相机状态变化信号（跨线程）
     */
    void sigHikStatusChanged(int status);

    /**
     * @brief 海康相机异常信号（跨线程）
     */
    void sigHikException(int exceptionType);

private slots:
    // ============ 跨线程槽函数 ============

    /**
     * @brief 处理海康图像更新（主线程）
     */
    void onHikImageUpdatedInMainThread(const QImage& image);

    /**
     * @brief 处理海康状态变化（主线程）
     */
    void onHikStatusChangedInMainThread(int status);

    /**
     * @brief 处理海康异常（主线程）
     */
    void onHikExceptionInMainThread(int exceptionType);

private:
    // 配置管理器
    ConfigManager*                  m_pConfigManager = nullptr;

    // ============ 海康相机设备（使用封装接口） ============

    IHikDevice*                     m_pHikDevice = nullptr;         // 海康相机设备接口
    bool                            m_bHikConnected = false;        // 海康相机连接状态
    QTimer*                         m_pHikReconnectTimer = nullptr; // 海康相机重连定时器

    // 海康相机当前帧
    mutable std::mutex              m_hikFrameMutex;
    QImage                          m_currentHikFrame;

    // 帧率限制（避免过度刷新UI）
    std::chrono::steady_clock::time_point m_lastHikFrameTime;
    static constexpr int            HIK_FRAME_INTERVAL_MS = 33;     // 约30fps

    // 海康相机显示窗口句柄（用于硬件渲染）
    void*                           m_hHikDisplayWnd = nullptr;

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // ============ 通道间距测量算法参数 ============
    SSG_cornerParam                 m_cornerParam;          // 角点检测参数
    SSG_outlierFilterParam          m_outlierFilterParam;   // 离群点过滤参数
    SSG_treeGrowParam               m_treeGrowParam;        // 树生长参数
    SSX_channelParam                m_channelParam;         // 通道参数
    bool                            m_bHorizonScan = true;  // 扫描方向：true-水平扫描，false-垂直扫描
};

#endif // TUNNELCHANNELPRESENTER_H