GrabBag/App/WorkpieceProject/WorkpiecePositionApp/mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QDebug>
#include <QMessageBox>
#include <QThread>
#include <QDateTime>
#include <QTextCursor>
#include <QStringListModel>
#include "VrLog.h"
#include <QMetaType>
#include <QLabel>
#include <QVBoxLayout>
#include "WorkpiecePositionPresenter.h"

#include "Version.h"
#include "IVrUtils.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);

    // 设置窗口图标（Windows使用.ico格式）
#ifdef _WIN32
    this->setWindowIcon(QIcon(":/common/resource/logo.ico"));
#else
    this->setWindowIcon(QIcon(":/common/resource/logo.png"));
#endif

    // 设置状态栏字体
    QFont statusFont = statusBar()->font();
    statusFont.setPointSize(12);
    statusBar()->setFont(statusFont);

    // 设置状态栏颜色和padding
    statusBar()->setStyleSheet("QStatusBar { color: rgb(239, 241, 245); padding: 20px; }");

    // 在状态栏右侧添加版本信息（包含编译时间）
    QString versionWithBuildTime = QString("%1_%2%3%4%5%6%7")
        .arg(GetWorkpiecePositionFullVersion())
        .arg(YEAR)
        .arg(MONTH, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(DAY, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(HOUR, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(MINUTE, 2, 10, QChar('0'))
        .arg(SECOND, 2, 10, QChar('0'));

    QLabel* buildLabel = new QLabel(versionWithBuildTime);
    buildLabel->setStyleSheet("color: rgb(239, 241, 245); font-size: 20px; margin-right: 16px;");
    statusBar()->addPermanentWidget(buildLabel);

    // 隐藏标题栏
    setWindowFlags(Qt::FramelessWindowHint);

    // 启动后自动最大化显示
    this->showMaximized();

    // 初始化时隐藏label_work
    ui->label_work->setVisible(false);

    // 初始化日志模型
    m_logModel = new QStringListModel(this);
    ui->detect_log->setModel(m_logModel);

    // 注册自定义类型，使其能够在信号槽中跨线程传递
    qRegisterMetaType<WorkpiecePositionDetectionResult>("WorkpiecePositionDetectionResult");
    qRegisterMetaType<WorkStatus>("WorkStatus");
    qRegisterMetaType<WorkpieceCenterPosition>("WorkpieceCenterPosition");

    // 连接工作状态更新信号槽
    connect(this, &MainWindow::workStatusUpdateRequested, this, &MainWindow::updateWorkStatusLabel);

    // 连接检测结果更新信号槽
    connect(this, &MainWindow::detectionResultUpdateRequested, this, &MainWindow::updateDetectionResultDisplay);

    // 连接日志更新信号槽
    connect(this, &MainWindow::logUpdateRequested, this, &MainWindow::updateDetectionLog);

    // 连接清空日志信号槽
    connect(this, &MainWindow::logClearRequested, this, &MainWindow::clearDetectionLogUI);

    updateStatusLog(tr("设备开始初始化..."));

    // 初始化模块
    Init();
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    // 设置退出标志
    m_bExiting = true;

    LOG_DEBUG("release mainwindow \n");

    // 等待初始化线程完成
    if (m_initThread.joinable()) {
        m_initThread.join();
    }

    // 释放业务逻辑处理类
    if (m_presenter) {
        delete m_presenter;
        m_presenter = nullptr;
    }

    LOG_DEBUG("release persenter success \n");
    delete ui;
}

void MainWindow::updateStatusLog(const QString& message)
{
    // 更新状态栏
    // statusBar()->showMessage(message);
    
    // 通过信号槽机制更新detect_log控件
    emit logUpdateRequested(message);
}

void MainWindow::clearDetectionLog()
{
    // 通过信号槽机制清空日志
    emit logClearRequested();
}

void MainWindow::Init()
{
    // 创建业务逻辑处理类
    m_presenter = new WorkpiecePositionPresenter();

    // 设置状态回调接口（使用BasePresenter的模板方法）
    m_presenter->SetStatusCallback<IYWorkpiecePositionStatus>(this);

    m_deviceStatusWidget = new DeviceStatusWidget(); //因为初始化回调的数据要存储，所以要在init前创建好

    // 将设备状态widget添加到frame_dev中
    QVBoxLayout* frameDevLayout = new QVBoxLayout(ui->frame_dev);
    frameDevLayout->setContentsMargins(0, 0, 0, 0);
    frameDevLayout->addWidget(m_deviceStatusWidget);

    // 初始化期间禁用所有功能按钮
    setButtonsEnabled(false);

    // 在线程中执行初始化业务逻辑
    m_initThread = std::thread([this]() {
        if (m_bExiting) return;  // 检查退出标志

        updateStatusLog(tr("正在初始化系统..."));

        if (m_bExiting) return;  // 检查退出标志

        int result = m_presenter->Init();

        if (m_bExiting) return;  // 检查退出标志

        if (result != 0) {
            updateStatusLog(tr("初始化失败，错误码：%1").arg(result));
        } else {
            updateStatusLog(tr("系统初始化完成"));
        }
    });
}

// 添加扩展版本的检测结果函数
void MainWindow::addDetectionResult(const WorkpiecePositionDetectionResult& result)
{
    // 清空之前的所有检测结果数据
    ui->detect_result_list->clear();

    QString resultText;

    // 添加每个工件位置信息
    for (size_t i = 0; i < result.positions.size(); i++) {
        const auto& pos = result.positions[i];
        resultText += QString("工件%1: X=%2, Y=%3, Z=%4\n")
            .arg(i + 1)
            .arg(pos.x, 0, 'f', 2)
            .arg(pos.y, 0, 'f', 2)
            .arg(pos.z, 0, 'f', 2);
        resultText += QString("  Roll=%1, Pitch=%2, Yaw=%3\n")
            .arg(pos.roll, 0, 'f', 2)
            .arg(pos.pitch, 0, 'f', 2)
            .arg(pos.yaw, 0, 'f', 2);
    }

    // 添加Mark点信息
    if (!result.marks.empty()) {
        resultText += QString("\nMark点数量: %1\n").arg(result.marks.size());
    }

    // 创建一个QLabel来显示文本
    QLabel* resultLabel = new QLabel(resultText);
    resultLabel->setStyleSheet("color: rgb(239, 241, 245); font-size: 12pt; padding: 10px;");
    resultLabel->setWordWrap(true);

    QListWidgetItem* item = new QListWidgetItem();
    item->setSizeHint(resultLabel->sizeHint());
    ui->detect_result_list->addItem(item);
    ui->detect_result_list->setItemWidget(item, resultLabel);
}

// 状态更新槽函数
void MainWindow::OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage)
{
    LOG_DEBUG("[UI Display] Status update: %s\n", statusMessage.c_str());
    updateStatusLog(QString::fromStdString(statusMessage));
}

void MainWindow::OnDetectionResult(const WorkpiecePositionDetectionResult& result)
{
    // 通过信号槽机制更新UI（确保在主线程中执行）
    emit detectionResultUpdateRequested(result);
}

// BinocularMark连接状态更新
void MainWindow::OnBinocularMarkConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // 更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateCamera1Status(isConnected);
    }
}

// EpicEye连接状态更新
void MainWindow::OnEpicEyeConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // 更新设备状态widget
    if (m_deviceStatusWidget) {
        m_deviceStatusWidget->updateCamera2Status(isConnected);
    }
}

// 实现基类的纯虚函数（映射到具体设备）
void MainWindow::OnCamera1StatusChanged(bool isConnected)
{
    OnBinocularMarkConnectionChanged(isConnected);
}

void MainWindow::OnCamera2StatusChanged(bool isConnected)
{
    OnEpicEyeConnectionChanged(isConnected);
}

void MainWindow::OnRobotConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // WorkpiecePositionApp 不使用机械臂，忽略
}

void MainWindow::OnSerialConnectionChanged(bool isConnected)
{
    // WorkpiecePositionApp 不使用串口，忽略
}

void MainWindow::OnCameraCountChanged(int cameraCount)
{
    // WorkpiecePositionApp 使用固定的两个传感器设备，忽略
}

// 工作状态更新槽函数
void MainWindow::OnWorkStatusChanged(WorkStatus status)
{
    // 通过信号槽机制更新UI（确保在主线程中执行）
    emit workStatusUpdateRequested(status);
}

void MainWindow::updateWorkStatusLabel(WorkStatus status)
{
    // 如果状态变为Working，清空检测日志（表示开始新的检测）
    if (status == WorkStatus::Working) {
        clearDetectionLog();
    }
    
    // 获取状态对应的显示文本
    QString statusText = QString::fromStdString(WorkStatusToString(status));

    
    // 在label_work中显示状态
    if (!ui->label_work) return;
    
    ui->label_work->setText(statusText);
  
    statusText = "【工作状态】" + statusText;
    updateStatusLog(statusText);
    
    // 根据不同状态设置不同的样式和按钮启用状态
    switch (status) {
        case WorkStatus::Ready:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: green;");
            setButtonsEnabled(true);  // 就绪状态下启用所有按钮
            break;
        case WorkStatus::InitIng:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: blue;");
            setButtonsEnabled(false); // 初始化期间禁用按钮
            break;
        case WorkStatus::Working:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: blue;");
            setButtonsEnabled(false); // 工作期间禁用按钮
            break;
        case WorkStatus::Completed:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: green; font-weight: bold;");
            setButtonsEnabled(true);  // 完成后启用按钮
            break;
        case WorkStatus::Error:
            ui->label_work->setStyleSheet("color: red; font-weight: bold;");
            setButtonsEnabled(true);  // 错误状态下仍可操作
            break;
        default:
            ui->label_work->setStyleSheet("");
            setButtonsEnabled(false); // 未知状态禁用按钮
            break;
    }
}

void MainWindow::updateDetectionResultDisplay(const WorkpiecePositionDetectionResult& result)
{
    // 更新日志
    updateDetectionLog(tr("检测结果更新"));

    // 更新检测结果到列表
    addDetectionResult(result);
}

void MainWindow::updateDetectionLog(const QString& message)
{
    // 在UI线程中更新detect_log控件（QListView）
    if (!m_logModel) return;

    // 获取当前数据
    QStringList logList = m_logModel->stringList();

    // 检查是否与最后一条消息相同
    if (message == m_lastLogMessage && !logList.isEmpty()) {
        // 相同消息，增加计数并替换最后一条
        m_lastLogCount++;

        // 添加时间戳
        QString timestamp = QDateTime::currentDateTime().toString("hh:mm:ss");
        QString logEntry = QString("[%1] %2 (x%3)").arg(timestamp).arg(message).arg(m_lastLogCount);

        // 替换最后一条
        logList[logList.size() - 1] = logEntry;
    } else {
        // 新消息，重置计数
        m_lastLogMessage = message;
        m_lastLogCount = 1;

        // 添加时间戳
        QString timestamp = QDateTime::currentDateTime().toString("hh:mm:ss");
        QString logEntry = QString("[%1] %2").arg(timestamp).arg(message);

        // 添加新的日志条目
        logList.append(logEntry);
    }

    // 更新模型
    m_logModel->setStringList(logList);

    // 自动滚动到最底部
    QModelIndex lastIndex = m_logModel->index(logList.size() - 1);
    ui->detect_log->scrollTo(lastIndex);
}

void MainWindow::clearDetectionLogUI()
{
    // 在UI线程中清空检测日志
    if (m_logModel) {
        m_logModel->setStringList(QStringList());
    }

    // 重置日志计数器
    m_lastLogMessage.clear();
    m_lastLogCount = 0;
}

void MainWindow::on_btn_start_clicked()
{
    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    // 清空检测日志，开始新的检测
    clearDetectionLog();

    // 使用Presenter启动检测
    m_presenter->StartDetection();
}

void MainWindow::on_btn_stop_clicked()
{
    // 检查Presenter是否已初始化
    if (!m_presenter) {
        updateStatusLog(tr("系统未初始化，请等待初始化完成"));
        return;
    }

    m_presenter->StopDetection();
}

void MainWindow::on_btn_hide_clicked()
{
    // 最小化窗口
    this->showMinimized();
}

void MainWindow::on_btn_close_clicked()
{
    // 关闭应用程序
    this->close();
}

// 设置按钮启用/禁用状态
void MainWindow::setButtonsEnabled(bool enabled)
{
    // 功能按钮
    if (ui->btn_start) ui->btn_start->setEnabled(enabled);
    if (ui->btn_stop) ui->btn_stop->setEnabled(enabled);
}