GrabBag/App/LapWeld/LapWeldConfig/Inc/IVrConfig.h

#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <string>
#include <vector>
#include <utility>
#include <algorithm>

/**
 * @brief 项目类型枚举
 */
enum class ProjectType
{
    LapWeld = 0,        // 激光焊接
    DirectBag = 1,       // 带方向的编织袋
};

/**
 * @brief 项目类型字符串转换函数
 */
inline std::string ProjectTypeToString(ProjectType type)
{
    switch (type) {
        case ProjectType::LapWeld:
            return "LapWeld";
        case ProjectType::DirectBag:
            return "DirectBag";
        default:
            return "Unknown";
    }
}

/**
 * @brief 字符串转项目类型函数
 */
inline ProjectType StringToProjectType(const std::string& str)
{
    if (str == "LapWeld" || str == "0") {
        return ProjectType::LapWeld;
    } else if (str == "DirectBag" || str == "1") {
        return ProjectType::DirectBag;
    } else {
        return ProjectType::LapWeld; // 默认返回激光焊接
    }
}

struct DeviceInfo
{
    std::string name;
    std::string ip;
};

/**
 * @brief 串口配置信息
 */
struct SerialConfig
{
#ifdef _WIN32
    std::string portName = "COM6";     // 串口名称
#else
    std::string portName = "/dev/ttyS3";     // 串口名称
#endif
    int baudRate = 115200;               // 波特率
    int dataBits = 8;                  // 数据位
    int stopBits = 1;                  // 停止位
    int parity = 0;                    // 校验位 (0-无校验, 1-奇校验, 2-偶校验)
    int flowControl = 0;               // 流控制 (0-无, 1-硬件, 2-软件)
    bool enabled = true;              // 是否启用串口通信
};


/**
 * @brief 离群点滤波参数
 */
struct VrOutlierFilterParam
{
    double continuityTh = 20.0;  // 连续性阈值
    int outlierTh = 5;           // 离群点判断阈值
};

/**
 * @brief 斜坡参数
 */
struct VrSlopeParam
{
    double LSlopeZWin = 10.0;      // 斜坡计算的窗口长度
    double validSlopeH = 5.0;      // 有效斜坡高度
    double minLJumpH = 3.0;        // 最小L跳跃高度
    double minEndingGap = 2.0;     // 最小结束间隔
};

/**
 * @brief 拐角参数
 */
struct VrCornerParam
{
    double cornerTh = 30;         // 拐角阈值
    double scale = 4;            // 计算方向角的窗口比例因子
    double minEndingGap = 20;     // Y方向最小结束间隔
    double minEndingGap_z = 20;   // Z方向最小结束间隔
    double jumpCornerTh_1 = 10;   // 跳跃拐角阈值1
    double jumpCornerTh_2 = 30;   // 跳跃拐角阈值2
};

/**
 * @brief 树生长参数
 */
struct VrTreeGrowParam
{
    int maxLineSkipNum = 5;             // 生长时允许跳过的最大线条数
    double yDeviation_max = 1.0;       // 生长时允许的最大Y偏差
    double maxSkipDistance = 5.0;         // 最大跳跃距离
    double zDeviation_max = 2;         // 生长时允许的最大Z偏差
    double minLTypeTreeLen = 30.0;      // L型树的最小长度
    double minVTypeTreeLen = 30.0;      // V型树的最小长度
};

/**
 * @brief 焊接扫描模式枚举
 */
enum class WeldScanMode
{
    ScanMode_V = 0,     // 垂直线垂直方向扫描
    ScanMode_H = 1,     // 水平线平行水平扫描
    ScanMode_Both = 2   // 既有垂直扫描，也有水平扫描
};

/**
 * @brief 焊接扫描模式字符串转换函数
 */
inline std::string WeldScanModeToString(WeldScanMode mode)
{
    switch (mode) {
        case WeldScanMode::ScanMode_V:
            return "ScanMode_V";
        case WeldScanMode::ScanMode_H:
            return "ScanMode_H";
        case WeldScanMode::ScanMode_Both:
            return "ScanMode_Both";
        default:
            return "Unknown";
    }
}

/**
 * @brief 字符串转焊接扫描模式函数
 */
inline WeldScanMode StringToWeldScanMode(const std::string& str)
{
    if (str == "ScanMode_V" || str == "0") {
        return WeldScanMode::ScanMode_V;
    } else if (str == "ScanMode_H" || str == "1") {
        return WeldScanMode::ScanMode_H;
    } else if (str == "ScanMode_Both" || str == "2") {
        return WeldScanMode::ScanMode_Both;
    } else {
        return WeldScanMode::ScanMode_V; // 默认返回垂直扫描
    }
}

/**
 * @brief 激光焊接参数
 */
struct VrLapWeldParam
{
    double lapHeight = 2.0;        // 搭接厚度
    double weldMinLen = 2.0;       // 最小焊缝长度，用于过滤可能的虚假焊缝
    int weldRefPoints = 2;         // 输出的直线焊缝的参考点，默认是2个（起点和终点）
    WeldScanMode scanMode = WeldScanMode::ScanMode_V;  // 焊接扫描模式
};


/**
 * @brief 单个相机的平面校准参数
 */
struct VrCameraPlaneCalibParam
{
    int cameraIndex = 1;                        // 相机索引（1-based）
    std::string cameraName = "";                // 相机名称
    double planeCalib[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0};       // 旋转矩阵，将数据调平（默认单位矩阵）
    double planeHeight = -1.0;                  // 参考平面的高度，用于去除地面数据
    double invRMatrix[9] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0};       // 逆旋转矩阵，回到原坐标系（默认单位矩阵）
    bool isCalibrated = false;                  // 是否已经校准
};

/**
 * @brief 平面校准参数（支持多相机）
 */
struct VrPlaneCalibParam
{
    std::vector<VrCameraPlaneCalibParam> cameraCalibParams;  // 各个相机的校准参数
    
    // 获取指定相机的校准参数
    VrCameraPlaneCalibParam* GetCameraCalibParam(int cameraIndex) {
        for (auto& param : cameraCalibParams) {
            if (param.cameraIndex == cameraIndex) {
                return &param;
            }
        }
        return nullptr;
    }
    
    // 获取指定相机的校准参数（const版本）
    const VrCameraPlaneCalibParam* GetCameraCalibParam(int cameraIndex) const {
        for (const auto& param : cameraCalibParams) {
            if (param.cameraIndex == cameraIndex) {
                return &param;
            }
        }
        return nullptr;
    }
    
    // 设置或更新指定相机的校准参数
    void SetCameraCalibParam(const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
        for (auto& existingParam : cameraCalibParams) {
            if (existingParam.cameraIndex == param.cameraIndex) {
                existingParam = param;
                return;
            }
        }
        // 如果不存在，则添加新的
        cameraCalibParams.push_back(param);
    }
    
    // 移除指定相机的校准参数
    void RemoveCameraCalibParam(int cameraIndex) {
        cameraCalibParams.erase(
            std::remove_if(cameraCalibParams.begin(), cameraCalibParams.end(),
                          [cameraIndex](const VrCameraPlaneCalibParam& param) {
                              return param.cameraIndex == cameraIndex;
                          }),
            cameraCalibParams.end());
    }
};

/**
 * @brief 调试参数
 */
struct VrDebugParam
{
    bool enableDebug = true;           // 是否开启调试模式
    bool savePointCloud = false;        // 是否保存点云数据
    bool saveDebugImage = false;        // 是否保存调试图像
    bool printDetailLog = true;        // 是否打印详细日志
    std::string debugOutputPath = "";   // 调试输出路径
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrOutlierFilterParam    filterParam;        // 滤波参数
    VrSlopeParam            slopeParam;         // 斜坡参数
    VrCornerParam           cornerParam;        // 拐角参数
    VrTreeGrowParam         growParam;          // 增长参数
    VrPlaneCalibParam       planeCalibParam;    // 平面校准参数
    VrLapWeldParam          lapWeldParam;       // 激光焊接参数
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>    cameraList;
    std::vector<DeviceInfo>    deviceList;
    VrAlgorithmParams          algorithmParams;  // 算法参数
    VrDebugParam               debugParam;         // 调试参数
    SerialConfig               serialConfig;      // 串口配置
    ProjectType                projectType;      // 项目类型
};

/**
 * @brief 配置改变通知接口
 */
class IVrConfigChangeNotify
{
public:
    virtual ~IVrConfigChangeNotify() {}
    
    /**
     * @brief 配置数据改变通知
     * @param configResult 新的配置数据
     */
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) = 0;
};

/**
 * @brief VrConfig接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrConfig() {}

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @return 加载的配置结果
     */
    virtual ConfigResult LoadConfig(const std::string& filePath) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
    
    /**
     * @brief 设置配置改变通知回调
     * @param notify 通知接口指针
     */
    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
};  

#endif // IVRCONFIG_H