GrabBag/App/Workpiece/WorkpieceApp/Presenter/Inc/WorkpiecePresenter.h

#ifndef WORKPIECEPRESENTER_H
#define WORKPIECEPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "BasePresenter.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "TCPServerProtocol.h"
#include "IYWorkpieceStatus.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"  // 引入通用对话框的接口
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>

// Forward declarations
class DetectPresenter;

// 2D点结构体（替代cv::Point2f）
struct Point2D
{
    double x = 0.0;
    double y = 0.0;

    Point2D() = default;
    Point2D(double _x, double _y) : x(_x), y(_y) {}
};

// 3D点结构体（替代cv::Point3f）
struct Point3D
{
    double x = 0.0;
    double y = 0.0;
    double z = 0.0;

    Point3D() = default;
    Point3D(double _x, double _y, double _z) : x(_x), y(_y), z(_z) {}
};

// 工件检测结果结构
struct WorkpieceDetectionResult
{
    int cameraIndex;                    // 相机索引
    double timestamp;                   // 检测时间戳
    bool success;                       // 检测是否成功
    std::vector<Point2D> corners;       // 检测到的角点坐标（图像坐标）
    std::vector<Point3D> worldCorners;  // 世界坐标系中的角点
    QImage detectionImage;              // 检测结果图像
    QImage originalImage;               // 原始图像
    std::string errorMessage;           // 错误信息
    double confidence;                  // 置信度
};

// Note: DetectionResult is defined in IYWorkpieceStatus.h and uses WorkpiecePosition

// 工件角点提取算法参数结构
struct WorkpieceCornerParams
{
    double threshold1 = 50.0;           // Canny边缘检测阈值1
    double threshold2 = 150.0;          // Canny边缘检测阈值2
    double minLineLength = 50.0;        // 最小线段长度
    double maxLineGap = 10.0;           // 最大线段间隙
    double minCornerDistance = 20.0;    // 最小角点距离
    double areaThreshold = 1000.0;      // 面积阈值
    bool enablePerspectiveCorrection = true; // 是否启用透视校正
    double targetAspectRatio = 1.0;     // 目标长宽比
};

// 当前执行参数结构
struct CurrentExecutionParams
{
    int cameraIndex = 1;                    // 相机序号
    WorkpieceCornerParams cornerParams;     // 角点提取参数
};

class WorkpiecePresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
                          public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit WorkpiecePresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~WorkpiecePresenter();

    // 初始化
    int InitApp() override;

    // 获取配置管理器
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }

    // 手眼标定矩阵管理
    CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // 获取角点提取参数
    WorkpieceCornerParams GetWorkpieceCornerParams() const { return m_currentExecutionParams.cornerParams; }

    // 设置角点提取参数
    void SetWorkpieceCornerParams(const WorkpieceCornerParams& params);

    // 发送JSON格式检测结果给客户端
    void SendDetectionResultToClient(const WorkpieceDetectionResult& result);

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

protected:
    // ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============

    /**
     * @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
     */
    int InitAlgoParams() override;

    /**
     * @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
     * @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
     */
    int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;

    /**
     * @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
     * 工件定位项目只使用Position点云数据
     */
    EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
        return keResultDataType_Position;
    }

    /**
     * @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
     */
    void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
     *
     * 当BasePresenter的工作状态改变时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知状态变化
     */
    void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;

    /**
     * @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
     *
     * 当相机初始化时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知相机数量
     */
    void OnCameraCountChanged(int count) override;

    /**
     * @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
     *
     * 当需要更新状态文字时，此方法会被调用
     * 在此调用UI回调接口通知状态消息
     */
    void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;

private:
    // TCP服务器相关方法
    int InitTcpServer(int nPort);
    int InitTCPServer(); // 初始化TCP服务器协议（使用配置端口）
    bool startServer(quint16 port = 0); // port = 0 表示使用配置文件中的端口
    void stopServer();

    // TCP服务器回调处理方法
    void onTcpDataReceivedFromCallback(const TCPClient* pClient, const char* pData, const unsigned int nLen);
    void onTcpClientEventFromCallback(const TCPClient* pClient, TCPServerEventType eventType);

    // TCP连接状态改变回调
    void OnTCPConnectionChanged(bool connected);

    // TCP检测触发回调
    bool OnTCPDetectionTrigger(bool startWork, int cameraIndex, qint64 timestamp);

    // 发送检测结果给TCP客户端
    void _SendDetectionResultToTCP(const DetectionResult& detectionResult, int cameraIndex);

    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

    // 更新当前执行参数
    void _UpdateCurrentExecutionParams();

    // 工件角点提取算法实现
    bool _ExtractWorkpieceCorners(const QImage& inputImage, std::vector<Point2D>& corners,
                                 std::vector<Point3D>& worldCorners, QImage& resultImage,
                                 std::string& errorMessage);

    // 透视校正
    bool _PerspectiveCorrection(const std::vector<Point2D>& srcCorners,
                               const std::vector<Point2D>& dstCorners,
                               QImage& correctedImage);

private:
    // WorkpiecePresenter 特有的成员变量
    ConfigManager*                  m_pConfigManager = nullptr;

    // TCP服务器相关
    IYTCPServer*                    m_pTcpServer = nullptr;
    TCPServerProtocol*              m_pTCPServer = nullptr;     // TCP服务器协议实例
    quint16                         m_port = 0;
    bool                            m_bTcpClientConnected = false;   // TCP客户端连接状态
    bool                            m_bTCPConnected = false;         // TCP客户端连接状态（新协议）

    // 当前执行参数
    CurrentExecutionParams          m_currentExecutionParams;     // 当前执行参数

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
    std::vector<CalibMatrix>        m_clibMatrixList;
};

#endif // WORKPIECEPRESENTER_H